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/*! |
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\page rangesCtrl_page RangesCtrl |
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\section rangesCtrl_section_abst 概要 |
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測域センサからのデータ取得クラス、および取得データの変換関数から構成される。 |
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\section rangesCtrl_section_classlist 主なクラス一覧 |
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- RangeSensorInterface ... 測域センサのインターフェース定義 |
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- UrgCtrl ... URG 制御 |
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- UrgIdHandler ... URG の接続管理 |
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- convertToGrid() ... 取得データの２次元変換 |
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- convertToVector() ... 取得データからの直線検出 |
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\n |
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\section rangesCtrl_section_tech 技術ドキュメント |
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- \subpage compare_auto_manual_page |
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\n |
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\section rangesCtrl_section_samplelist サンプル |
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- \ref connection_device_search_page ... シリアル ID を指定しての URG 接続サンプル |
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- \subpage sometimesScan_sample_page ... 逐次取得サンプル |
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- \subpage scan_sample_page ... 連続取得サンプル (参考 \ref compare_auto_manual_page) |
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- \subpage urg_convert_to_grid_page ... データの２次元変換サンプル |
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- ... データからの直線検出サンプル |
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*/ |
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/*! |
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\page compare_auto_manual_page AutoCapture と ManualCapture |
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URGセンサからデータを取得するモードには, AutoCapture と ManualCapture の２種類が用意されている。 |
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\section compare_auto_manual_section_auto AutoCapture によるデータ取得 |
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AutoCapture モードでは、データ取得専用のスレッドが起動し、バックグラウンドにて常に最新のデータを取得している。従って、UrgCtrl::capture() によるデータ取得は URG との通信速度に拠らず、即座に処理される。AutoCapture モードは、シリアル接続時など、URGとの通信速度が遅い場合に利用するとよい。 |
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\image html capture_auto.png データ取得のシーケンス図 (n番目のデータが帰る) |
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URGCtrl::capture を連続で呼び出した場合で、新しいデータが取得されていない場合、UrgCtrl::capture() は 0 を返す。 |
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\n |
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\section compare_auto_manual_section_manual ManualCapture によるデータ取得 |
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Manualモードでは、URGCtrl::capture コマンドが発行されてから URGセンサにデータ要求を行い、データが送られてくるまで URGCtrl::capture はブロックする。 |
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\image html capture_manual.png データ取得のシーケンス図 (n+1番目のデータが帰る) |
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*/ |
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/*! |
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\page urg_convert_to_grid_page convertToGridSample.cpp |
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取得データの２次元変換サンプル |
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\include convertToGridSample.cpp |
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*/ |
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/*! |
| 64 |
\page sometimesScan_sample_page sometimesScanSample.cpp |
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| 66 |
UrgCtrl によるデータの逐次取得サンプル |
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| 68 |
\include sometimesScanSample.cpp |
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*/ |
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/*! |
| 73 |
\page scan_sample_page scanSample.cpp |
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| 75 |
UrgCtrl によるデータの連続取得サンプル |
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| 77 |
\include scanSample.cpp |
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*/ |
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