view/runCtrl/RunCtrlInterface.h

#ifndef RUN_CTRL_INTERFACE_H
#define RUN_CTRL_INTERFACE_H

/*!
  \file
  \brief 走行制御インターフェース

  \author Satofumi KAMIMURA

  $Id$

  \todo 自動車の様なタイプでも処理できるコマンドにまで絞り込む
*/

#include "GridTypes.h"

namespace beego {
  class CoordinateCtrl;
  class ConnectionInterface;


  /*!
    \brief 走行制御インターフェース
  */
  class RunCtrlInterface {
  public:
    virtual ~RunCtrlInterface(void) {}

    virtual bool connect(ConnectionInterface* con) = 0;

    virtual void push_runState(void) = 0;
    virtual void pop_runState(void) = 0;

    // 移動コマンド
    virtual void stop(void) = 0;
    virtual void follow_circle(const CoordinateCtrl* crd,
                               const Grid<int>& point,
                               const int radius) = 0;
    virtual void stop_toLine(const CoordinateCtrl* crd,
                             const Position<int>& position) = 0;
    virtual void stop_toPoint(const CoordinateCtrl* crd,
                              const Grid<int>& point) = 0;
    virtual void move_length(const int length) = 0;

    virtual void rotate_angle(const Angle& angle) = 0;
    virtual void stop_toAngle(const CoordinateCtrl* crd,
                              const Angle& angle) = 0;

    //void getParams_
    //void setParams_

    // !!! 接線指定の円弧追従
    // !!! 速度指定の回転
    // !!! 直前の移動コマンドを再発行

    // 判定コマンド
    virtual bool isStable(void) = 0;
    virtual int getLength_toLine(const CoordinateCtrl* crd,
                                 const Position<int>& position) = 0;
    virtual int getLength_toPoint(const CoordinateCtrl* crd,
                                  const Grid<int>& point) = 0;

    virtual Angle getAngle_toDirection(void) = 0;
    virtual Angle getAngle_toPoint(void) = 0;
    virtual Angle getAngle_toLine(void) = 0;
  };
};

#endif /* !RUN_CTRL_INTERFACE_H */