view/simulator/tRunCtrlDevice.cpp

/*!
  \file
  \brief 移動ロボットのデバイスシミュレータ

  \author Satofumi KAMIMURA

  $Id$
*/

#include "motorCtrl.h"


static int TargetCnt[2] = { 0, 0 };


int imask_get(void) {
  // !!!
  return 0;
}


void imask_set(int level) {
  // !!!
}


// encoderCtrl.c
void initEncoder(int id, encoderCtrl_t *encoder) {
  encoder->id = id;
  TargetCnt[encoder->id] = 0;
}


void updateEncoderInfo(encoderCtrl_t *encoder) {
  encoder->diff = TargetCnt[encoder->id];
}


int getEncoderDiff(const encoderCtrl_t *encoder) {
  return encoder->diff;
}


// motorCtrl.c
void initMotor(int id, motorCtrl_t *motor) {
  motor->id = id;

  initEncoder(motor->id, &motor->encoder);
}


void setMotorPwm(motorCtrl_t *motor, unsigned char pwm) {
  // !!!
}


void setMotorMode(motorCtrl_t *motor, MotorMode mode) {
  // !!!
}


void setMotorVel(motorCtrl_t *motor, int cnt) {
  // 指令値通りにモータ回転を行わせる
  TargetCnt[motor->id] = cnt;
}