view/simulator/tRunCtrlSimulator.cpp

/*!
  \file
  \brief 走行制御シミュレータ

  \author Satofumi KAMIMURA

  $Id$
*/

#include "tRunCtrlSimulator.h"
#include "taskCtrl.h"
#include "transferCtrl.h"
#include "TcpipCtrl.h"
#include "TcpipAccept.h"
#include "ThreadCreator.h"
#include <string>

using namespace beego;


/*!
  \brief tRunCtrlSimulator の内部クラス
*/
struct tRunCtrlSimulator::pImpl {
  enum {
    tRunCtrl_Port = 5525,        // TCP/IP 用の接続ポート
  };
  std::string error_message;
  bool activated;
  tRunCtrl_t run;
  packet_t packet;
  TcpipCtrl* con;
  TcpipAccept accept;

  /*!
    \brief スレッドの引数管理
  */
  class ThreadArgs {
  public:
    TcpipAccept* accept;
    TcpipCtrl*& con;

    ThreadArgs(TcpipAccept* accept_obj, TcpipCtrl*& con_obj)
      : accept(accept_obj), con(con_obj) {
    }
  };

  pImpl(void) : error_message("no error."), activated(false), con(NULL) {
    transfer_setTable(&packet, reinterpret_cast<unsigned char*>(&run));
  }

  enum {
    AcceptFail = -1,
    Timeout = 100,                // [msec]
  };
  static int accept_thread(void* args) {
    ThreadArgs* info = static_cast<ThreadArgs*>(args);

    info->con = info->accept->accept(Timeout);
    return (info->con == NULL) ? AcceptFail : 0;
  }
};


tRunCtrlSimulator::tRunCtrlSimulator(void) : pimpl(new pImpl) {
  powerOn();
}


tRunCtrlSimulator::~tRunCtrlSimulator(void) {
}


const char* tRunCtrlSimulator::what(void) {
  return pimpl->error_message.c_str();
}


void tRunCtrlSimulator::activate(void) {
  if (pimpl->activated) {
    return;
  }
  pimpl->accept.activate(pImpl::tRunCtrl_Port);
  pimpl->activated = true;
}


bool tRunCtrlSimulator::connect(ConnectionInterface* con) {

  pImpl::ThreadArgs args(&pimpl->accept, pimpl->con);
  ThreadCreator thread(pImpl::accept_thread, &args);
  thread.run(1);

  con->disconnect();
  bool ret = con->connect("localhost", pImpl::tRunCtrl_Port);
  int ret_value;
  thread.wait(&ret_value);
  if ((! ret) && (ret_value == pImpl::AcceptFail)) {
    pimpl->error_message = con->what();
    return false;
  }
  return true;
}


void tRunCtrlSimulator::reset(void) {
  powerOff();
  powerOn();
}


void tRunCtrlSimulator::powerOff(void) {
  // !!!
}


void tRunCtrlSimulator::powerOn(void) {
  initState(&pimpl->run);
  // !!!
}


// !!! これを、Monitor のオブジェクトに登録して、周期的に呼び出す
void tRunCtrlSimulator::runMainTask(void) {

  // !!! 実際問題として、1msec 毎の起動でよい
  // !!! ただ、シミュレーションの早送りを実装する場合には調整が必要かと
  if (pimpl->con) {
    transfer_update(&pimpl->packet, pimpl->con);
  }

  updateState(&pimpl->run);

  // !!! ロックをかけて、packetRecvHandler() を呼び出すのか？
  // !!! ただ、static の Packet まわりは、どうにかすべき
  // !!! tRunCtrl で宣言すべきかも。というか static はなくすべき
  // !!! リエントラント性が悪くなる
  // !!! 通信タスクも、かな？
}


// !!! 上記までが、共通かな？

// 持ち上げて移動させる場合
void tRunCtrlSimulator::setPosition(Position<int>& position) {
    // !!!
}


// 引きずって移動させる場合
void tRunCtrlSimulator::trailToPosition(Position<int>& position) {
  // !!!
}