Develop and Download Open Source Software

NyARToolKit

Browse Subversion Repository

/[nyartoolkit]/nyar4psg/trunk/src/src/jp/nyatla/nyar4psg/NyARPsgBaseClass.java

Annotation of /nyar4psg/trunk/src/src/jp/nyatla/nyar4psg/NyARPsgBaseClass.java

Parent Directory Parent Directory | Revision Log Revision Log

Revision 420 - (hide annotations) (download) (as text)
Sun Jan 31 12:01:43 2010 UTC (14 years, 2 months ago) by nyatla
Original Path: nyar4psg/trunk/src/jp/nyatla/nyar4psg/NyARPsgBaseClass.java
File MIME type: text/x-java
File size: 11725 byte(s) 
[update]nyar4psg
+サンプル修正。バグFIX版
1 nyatla 420 /*
2     * PROJECT: NyARToolkit for proce55ing.
3     * --------------------------------------------------------------------------------
4     * The MIT License
5     * Copyright (c) 2008 nyatla
6     * airmail(at)ebony.plala.or.jp
7     * http://nyatla.jp/nyartoolkit/
8     *
9     * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
10     * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
11     * in the Software without restriction, including without limitation the rights
12     * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
13     * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
14     * furnished to do so, subject to the following conditions:
15     * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
16     * all copies or substantial portions of the Software.
17     *
18     * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
19     * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
20     * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
21     * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
22     * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
23     * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
24     * THE SOFTWARE.
25     *
26     */
27    
28     package jp.nyatla.nyar4psg;
29     import javax.media.opengl.GL;
30    
31     import processing.core.*;
32     import processing.opengl.PGraphicsOpenGL;
33    
34     import jp.nyatla.nyartoolkit.*;
35     import jp.nyatla.nyartoolkit.core.*;
36     import jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.*;
37     import jp.nyatla.nyartoolkit.core.param.*;
38     import jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResult;
39     import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.*;
40    
41    
42    
43     /**
44     * NyARToolkit for Processing������������������������
45     * ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
46     * @author nyatla
47     *
48     */
49     class NyARPsgBaseClass
50     {
51     /**
52     * RightHand������������������������������������������
53     * ���������������������������������������������������
54     * <br/>EN: -
55     */
56     public final static int CS_RIGHT=0;
57     /**
58     * LeftHand������������������������������������������
59     * ���������������������������������������������������
60     * <br/>EN: -
61     */
62     public final static int CS_LEFT =1;
63     /**
64     * ���������������������������������
65     * <br/>EN:
66     * version string.
67     */
68     public final String VERSION = "NyAR4psg/0.3.0;NyARToolkit for java/2.5.0+;ARToolKit/2.72.1";
69     /**
70     * OpenGL���������������ProjectionMatrix���������
71     * <br/>EN:
72     * OpenGL form projection matrix.
73     */
74     public final double[] projection=new double[16];
75    
76     protected PMatrix3D _ps_projection=new PMatrix3D();
77     protected PApplet _pa;
78     protected NyARParam _ar_param;
79     protected NyARPsgBaseClass(PApplet parent,String i_cparam_file, int i_width,int i_htight,int i_projection_coord_system)
80     {
81     checkCoordinateSystemRange(parent,i_projection_coord_system);
82     this._pa=parent;
83     try{
84     this._ar_param=new NyARParam();
85     this._ar_param.loadARParam(this._pa.createInput(i_cparam_file));
86     this._ar_param.changeScreenSize(i_width, i_htight);
87     initProjection(parent,this._ar_param,i_projection_coord_system);
88     }catch(NyARException e){
89     this._pa.die("Error while setting up NyARToolkit for java", e);
90     }
91     return;
92     }
93     private void initProjection(PApplet i_pa, NyARParam i_param,int i_coord_system)
94     {
95     NyARMat trans_mat = new NyARMat(3, 4);
96     NyARMat icpara_mat = new NyARMat(3, 4);
97     double[][] p = new double[3][3], q = new double[4][4];
98     int i, j;
99    
100     final NyARIntSize size=i_param.getScreenSize();
101     final int width = size.w;
102     final int height = size.h;
103    
104     i_param.getPerspectiveProjectionMatrix().decompMat(icpara_mat, trans_mat);
105    
106     double[][] icpara = icpara_mat.getArray();
107     double[][] trans = trans_mat.getArray();
108     for (i = 0; i < 4; i++) {
109     icpara[1][i] = (height - 1) * (icpara[2][i]) - icpara[1][i];
110     }
111    
112     for (i = 0; i < 3; i++) {
113     for (j = 0; j < 3; j++) {
114     p[i][j] = icpara[i][j] / icpara[2][2];
115     }
116     }
117     q[0][0] = (2.0 * p[0][0] / (width - 1));
118     q[0][1] = (2.0 * p[0][1] / (width - 1));
119     q[0][2] = -((2.0 * p[0][2] / (width - 1)) - 1.0);
120     q[0][3] = 0.0;
121    
122     q[1][0] = 0.0;
123     q[1][1] = -(2.0 * p[1][1] / (height - 1));
124     q[1][2] = -((2.0 * p[1][2] / (height - 1)) - 1.0);
125     q[1][3] = 0.0;
126    
127     q[2][0] = 0.0;
128     q[2][1] = 0.0;
129     q[2][2] = (view_distance_max + view_distance_min) / (view_distance_min - view_distance_max);
130     q[2][3] = 2.0 * view_distance_max * view_distance_min / (view_distance_min - view_distance_max);
131    
132     q[3][0] = 0.0;
133     q[3][1] = 0.0;
134     q[3][2] = -1.0;
135     q[3][3] = 0.0;
136    
137     switch(i_coord_system){
138     case NyARPsgBaseClass.CS_LEFT:
139     break;
140     case NyARPsgBaseClass.CS_RIGHT:
141     q[2][2] = q[2][2]* -1;
142     q[2][3] = q[2][3]* -1;
143     break;
144     default:
145     i_pa.die("Please set NyARBoard.CS_LEFT or NyARBoard.CS_RIGHT.");
146     }
147    
148     for (i = 0; i < 4; i++) { // Row.
149     // First 3 columns of the current row.
150     for (j = 0; j < 3; j++) { // Column.
151     this.projection[i + j * 4] = q[i][0] * trans[0][j] + q[i][1] * trans[1][j] + q[i][2] * trans[2][j];
152     }
153     // Fourth column of the current row.
154     this.projection[i + 3 * 4] = q[i][0] * trans[0][3] + q[i][1] * trans[1][3] + q[i][2] * trans[2][3] + q[i][3];
155     }
156    
157     //processing���ProjectionMatrix������������������������������
158     this._ps_projection.m00=(float)this.projection[0];
159     this._ps_projection.m01=(float)this.projection[1];
160     this._ps_projection.m02=(float)this.projection[2];
161     this._ps_projection.m03=(float)this.projection[3];
162     this._ps_projection.m10=(float)this.projection[4];
163     this._ps_projection.m11=(float)this.projection[5];
164     this._ps_projection.m12=(float)this.projection[6];
165     this._ps_projection.m13=(float)this.projection[7];
166     this._ps_projection.m20=(float)this.projection[8];
167     this._ps_projection.m21=(float)this.projection[9];
168     this._ps_projection.m22=(float)this.projection[10];
169     this._ps_projection.m23=(float)this.projection[11];
170     this._ps_projection.m30=(float)this.projection[12];
171     this._ps_projection.m31=(float)this.projection[13];
172     this._ps_projection.m32=(float)this.projection[14];
173     this._ps_projection.m33=(float)this.projection[15];
174     this._ps_projection.transpose();
175    
176     return;
177     }
178    
179    
180     private final static double view_distance_min = 100;//#define VIEW_DISTANCE_MIN 0.1 // Objects closer to the camera than this will not be displayed.
181     private final static double view_distance_max = 100000;//#define VIEW_DISTANCE_MAX 100.0 // Objects further away from the camera than this will not be displayed.
182     private final static void checkCoordinateSystemRange(PApplet i_pa,int i_cs)
183     {
184     switch(i_cs){
185     case NyARPsgBaseClass.CS_LEFT:
186     case NyARPsgBaseClass.CS_RIGHT:
187     return;
188     default:
189     i_pa.die("Please set constant CS_LEFT or CS_RIGHT.");
190     }
191     }
192     private static double view_scale_factor = 1.0;
193     protected static void matResult2GLArray(NyARTransMatResult i_src,double[] o_gl_array)
194     {
195     o_gl_array[0 + 0 * 4] = i_src.m00;
196     o_gl_array[0 + 1 * 4] = i_src.m01;
197     o_gl_array[0 + 2 * 4] = i_src.m02;
198     o_gl_array[0 + 3 * 4] = i_src.m03;
199     o_gl_array[1 + 0 * 4] = -i_src.m10;
200     o_gl_array[1 + 1 * 4] = -i_src.m11;
201     o_gl_array[1 + 2 * 4] = -i_src.m12;
202     o_gl_array[1 + 3 * 4] = -i_src.m13;
203     o_gl_array[2 + 0 * 4] = -i_src.m20;
204     o_gl_array[2 + 1 * 4] = -i_src.m21;
205     o_gl_array[2 + 2 * 4] = -i_src.m22;
206     o_gl_array[2 + 3 * 4] = -i_src.m23;
207     o_gl_array[3 + 0 * 4] = 0.0;
208     o_gl_array[3 + 1 * 4] = 0.0;
209     o_gl_array[3 + 2 * 4] = 0.0;
210     o_gl_array[3 + 3 * 4] = 1.0;
211     if (view_scale_factor != 0.0) {
212     o_gl_array[12] *= view_scale_factor;
213     o_gl_array[13] *= view_scale_factor;
214     o_gl_array[14] *= view_scale_factor;
215     }
216     }
217     }
218    
219     /**
220     * ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
221     * ������������������������������������������������������������������������������
222     * @author nyatla
223     *
224     */
225     class SingleMarkerBaseClass extends NyARPsgBaseClass
226     {
227     /**
228     * ������������x,y,z������������������������
229     * <br/>EN:
230     * The angle value in radian unit of "x,y,z" .
231     */
232     public PVector angle;
233     /**
234     * ������������x,y,z���������������������������
235     * <br/>EN:
236     * The translation value in radian unit of "x,y,z".
237     */
238     public PVector trans;
239     /**
240     * ������������������������4������������������������������������������
241     * <br/>EN:
242     * The position of 4 corner of marker.
243     */
244     public int[][] pos2d;
245     /**
246     * ���������������������������������������������
247     * <br/>EN:
248     * The transform matrix of detected marker.
249     */
250     public double[] transmat;
251     /**
252     * ���������������������������Matrix���������������������
253     * ���������������������������������processing������������������������������������������������������
254     * ������������������������������endTransform������������������������������������������������������������
255     * <br/>EN:
256     * This function sets corresponding transform matrix to the surface of the marker to OpenGL.
257     * The coordinate system of processing moves to the surface of the marker when this function is executed.
258     * Must return the coordinate system by using endTransform function at the end.
259     * @param i_pgl
260     * PGraphicsOpenGL���������������������������������������processing���g���������������������������������������������������������
261     * <br/>EN:
262     * Specify PGraphicsOpenGL instance.
263     * Set cast "g" member of processing graphics object.
264     */
265     public void beginTransform(PGraphicsOpenGL i_pgl)
266     {
267     if(this._gl!=null){
268     this._pa.die("The function beginTransform is already called.", null);
269     }
270     this._pgl=i_pgl;
271     this._gl=this._pgl.beginGL();
272    
273    
274     this._gl=i_pgl.gl;
275     this._gl.glMatrixMode(GL.GL_PROJECTION);
276     this._pa.pushMatrix();
277     this._pa.resetMatrix();
278     //PGraphicsOpenGL���updateProjection������������������������������
279     this._gl.glLoadMatrixd(this.projection,0);
280     this._old_matrix=this._pgl.projection;
281     this._pgl.projection=this._ps_projection;
282    
283    
284     this._gl.glMatrixMode(GL.GL_MODELVIEW);
285     this._pa.pushMatrix();
286     this._pa.resetMatrix();
287     this._gl.glLoadMatrixd(this.transmat,0);
288    
289     this._pa.pushMatrix();
290     return;
291     }
292     /**
293     * beginTransform���������������������������������������������������������
294     * <br/>EN:
295     * This function recover coordinate system that was changed by beginTransform function.
296     */
297     public void endTransform()
298     {
299     if(this._gl==null){
300     this._pa.die("The function beginTransform is never called.", null);
301     }
302     this._pgl.projection=this._old_matrix;
303     this._pa.popMatrix();
304     this._pa.popMatrix();
305     this._gl.glMatrixMode(GL.GL_PROJECTION);
306     this._pa.popMatrix();
307     this._gl.glMatrixMode(GL.GL_MODELVIEW);
308     if(this._pgl!=null){
309     this._pgl.endGL();
310     }
311     this._gl=null;
312     this._pgl=null;
313     return;
314     }
315     protected void updateTransmat(NyARSquare i_square,NyARTransMatResult i_src)
316     {
317     matResult2GLArray(i_src,this.transmat);
318     //angle
319     i_src.getZXYAngle(this._tmp_d3p);
320    
321     this.angle.x=(float)this._tmp_d3p.x;
322     this.angle.y=(float)this._tmp_d3p.y;
323     this.angle.z=(float)this._tmp_d3p.z;
324     //trans
325     this.trans.x=(float)i_src.m03;
326     this.trans.y=(float)i_src.m13;
327     this.trans.z=(float)i_src.m23;
328    
329     //pos������
330     final NyARDoublePoint2d[] pts=i_square.sqvertex;
331     for(int i=0;i<4;i++){
332     this.pos2d[i][0]=(int)pts[i].x;
333     this.pos2d[i][1]=(int)pts[i].y;
334     }
335    
336     return;
337     }
338     /********
339     * protected/private
340     *******/
341     private final NyARDoublePoint3d _tmp_d3p=new NyARDoublePoint3d();
342    
343    
344     //���������������������
345     private GL _gl=null;
346     private PGraphicsOpenGL _pgl=null;
347     private PMatrix3D _old_matrix;
348     protected SingleMarkerBaseClass(PApplet parent,String i_cparam_file, int i_width,int i_htight,int i_projection_coord_system)
349     {
350     super(parent,i_cparam_file,i_width,i_htight,i_projection_coord_system);
351     }
352    
353    
354    
355    
356    
357    
358     }
Back to OSDN">Back to OSDN
 ViewVC Help
Powered by ViewVC 1.1.26  
About OSDN
Find Software
Develop Software
Help