Develop and Download Open Source Software

NyARToolKit

Browse Subversion Repository

/[nyartoolkit]/nyar4psg/trunk/src/src/jp/nyatla/nyar4psg/NyARPsgBaseClass.java

Diff of /nyar4psg/trunk/src/src/jp/nyatla/nyar4psg/NyARPsgBaseClass.java

Parent Directory Parent Directory | Revision Log Revision Log | View Patch Patch

revision 881 by nyatla, Sat Jan 21 07:24:50 2012 UTC revision 971 by nyatla, Mon Mar 19 03:41:03 2012 UTC
# Line 28  Line 28 
28  package jp.nyatla.nyar4psg;  package jp.nyatla.nyar4psg;
29    
30    
31    
32  import processing.core.*;  import processing.core.*;
33    
34  import jp.nyatla.nyartoolkit.*;  import jp.nyatla.nyartoolkit.core.*;
 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.param.*;  
 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.rasterreader.NyARPerspectiveRasterReader;  
 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.*;  
 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.NyARDoublePoint2d;  
 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.NyARDoublePoint3d;  
 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.NyARIntSize;  
35  import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44;  import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.matrix.NyARDoubleMatrix44;
36    
37    
# Line 45  import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types. Line 40  import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.
40   * このクラスは、NyARToolkit for Processingのベースクラスです。   * このクラスは、NyARToolkit for Processingのベースクラスです。
41   * ARToolkit座標系の環境定数、環境設定機能を継承クラスに対して提供します。   * ARToolkit座標系の環境定数、環境設定機能を継承クラスに対して提供します。
42   */   */
43  class NyARPsgBaseClass  abstract class NyARPsgBaseClass
44  {  {
45          /**          /**
46           * nearクリップ面のデフォルト値です。           * nearクリップ面のデフォルト値です。
# Line 60  class NyARPsgBaseClass Line 55  class NyARPsgBaseClass
55           * バージョン文字列です。           * バージョン文字列です。
56           * NyAR4psgのバージョン情報を示します。           * NyAR4psgのバージョン情報を示します。
57           */           */
58          public final static String VERSION = "NyAR4psg/1.1.7;NyARToolkit for java/3.0.0+;ARToolKit/2.72.1";          public final static String VERSION = "NyAR4psg/1.2.0;NyARToolkit for java/4.0.1;ARToolKit/2.72.1";
59          /**　参照するAppletのインスタンスです。*/          /**　参照するAppletのインスタンスです。*/
60          protected PApplet _ref_papplet;          protected PApplet _ref_papplet;
         /**　ProcessingスタイルのProjectionMatrixです。*/  
         protected final PMatrix3D _ps_projection=new PMatrix3D();  
61          /**　バックグラウンド用のModelviewMatrixです。*/          /**　バックグラウンド用のModelviewMatrixです。*/
62          protected final PMatrix3D _ps_background_mv=new PMatrix3D();          protected final PMatrix3D _ps_background_mv=new PMatrix3D();
63                    
64          /**　ARToolkitパラメータのインスタンスです。*/          /**　ARToolkitパラメータのインスタンスです。*/
         protected final NyARParam _ar_param=new NyARParam();  
         protected final NyARFrustum _frustum=new NyARFrustum();;  
65          protected NyAR4PsgConfig _config;          protected NyAR4PsgConfig _config;
66                    
67          /** 入力画像ラスタです。{@link PImage}をラップします。継承クラスで入力画像をセットします。*/  
         protected PImageRaster _src_raster;  
         /** 画像抽出用のオブジェクトです。{@link #_src_raster}を参照します。*/  
         protected NyARPerspectiveRasterReader _preader;  
68                    
69          private float _clip_far;          private float _clip_far;
70          private float _clip_near;          private float _clip_near;
71            
72          /**          /**
73           * コンストラクタです。           * コンストラクタです。
74           */           */
75          protected NyARPsgBaseClass()          protected NyARPsgBaseClass()
76          {          {
77          }          }
78          protected void initInstance(PApplet parent,String i_cparam_file, int i_width,int i_height,NyAR4PsgConfig i_config) throws NyARException          protected void initInstance(PApplet parent,NyAR4PsgConfig i_config) throws NyARException
79          {          {
80                  this._ref_papplet=parent;                          this._ref_papplet=parent;
81                  this._config=i_config;                          this._config=i_config;
                 this._src_raster=new PImageRaster(i_width,i_height);  
                 this._preader=new NyARPerspectiveRasterReader(this._src_raster.getBufferType());  
                 try{  
                         this._ar_param.loadARParam(this._ref_papplet.createInput(i_cparam_file));  
                         this._ar_param.changeScreenSize(i_width, i_height);//w,hはここでコピー  
   
82                          //ProcessingのprojectionMatrixの計算と、Frustumの計算                          //ProcessingのprojectionMatrixの計算と、Frustumの計算
83                          this.setARClipping(FRUSTUM_DEFAULT_NEAR_CLIP,FRUSTUM_DEFAULT_FAR_CLIP);                          this.setARClipping(FRUSTUM_DEFAULT_NEAR_CLIP,FRUSTUM_DEFAULT_FAR_CLIP);
                 }catch(NyARException e){  
                         this._ref_papplet.die("Error while setting up NyARToolkit for java", e);  
                 }  
84                  return;                  return;
85          }          }
86          /**          /**
87           * この関数は、ProjectionMatrixを複製して返します。           * [readonly]この関数は、Processing形式のProjectionMatrixの参照値を返します。
88             * @return
89             */
90            public abstract PMatrix3D getProjectionMatrix();
91            /**
92             * この関数は、ProjectionMatrixをi_bufへ複製して返します。
93           * @return           * @return
94           * ProjectionMatrixです。           * ProjectionMatrixです。
95           */           */
96          public PMatrix3D getProjectionMatrix()          public abstract PMatrix3D getProjectionMatrix(PMatrix3D i_buf);
         {  
                 return new PMatrix3D(this._ps_projection);  
         }  
97          /**          /**
98           * この関数は、PImageをバックグラウンドへ描画します。PImageはfarclip面+1の部分に描画します。           * この関数は、PImageをバックグラウンドへ描画します。PImageはfarclip面+1の部分に描画します。
99           * <div>この関数は、次のコードと等価です。</div>           * <div>この関数は、次のコードと等価です。</div>
# Line 158  class NyARPsgBaseClass Line 139  class NyARPsgBaseClass
139          {          {
140                  this._clip_far=i_far;                  this._clip_far=i_far;
141                  this._clip_near=i_near;                  this._clip_near=i_near;
                 arPerspectiveMat2Projection(this._ar_param,i_near,i_far,this._ps_projection,this._frustum);  
142                  this._ps_background_mv.reset();                  this._ps_background_mv.reset();
143                  this._ps_background_mv.translate(0,0,-i_far);                  this._ps_background_mv.translate(0,0,-i_far);
144          }          }
# Line 195  class NyARPsgBaseClass Line 175  class NyARPsgBaseClass
175           */           */
176          public void setARPerspective()          public void setARPerspective()
177          {          {
178                  this.setPerspective(this._ps_projection);                  this.setPerspective(this.getProjectionMatrix());
179          }          }
180          /**          /**
181           * この関数は、ProjectionMatrixをProcessingにセットします。           * この関数は、ProjectionMatrixをProcessingにセットします。
# Line 261  class NyARPsgBaseClass Line 241  class NyARPsgBaseClass
241                  o_out[14]=i_in.m23;                  o_out[14]=i_in.m23;
242                  o_out[15]=i_in.m33;                      o_out[15]=i_in.m33;    
243          }          }
244                    protected static void nyarMat2PsMat(NyARDoubleMatrix44 i_src,PMatrix3D i_dst)
         private static void arPerspectiveMat2Projection(NyARParam i_param,float i_near,float i_far,PMatrix3D o_projection,NyARFrustum o_frustum)  
         {  
                 NyARDoubleMatrix44 tmp=new NyARDoubleMatrix44();  
                 NyARIntSize s=i_param.getScreenSize();  
                 i_param.getPerspectiveProjectionMatrix().makeCameraFrustumRH(s.w,s.h,i_near,i_far,tmp);  
                 o_projection.m00=(float)(tmp.m00);  
                 o_projection.m01=(float)(tmp.m01);  
                 o_projection.m02=(float)(tmp.m02);  
                 o_projection.m03=(float)(tmp.m03);  
                 o_projection.m10=(float)(tmp.m10);  
                 o_projection.m11=(float)(tmp.m11);  
                 o_projection.m12=(float)(tmp.m12);  
                 o_projection.m13=(float)(tmp.m13);  
                 o_projection.m20=(float)(tmp.m20);  
                 o_projection.m21=(float)(tmp.m21);  
                 o_projection.m22=(float)(tmp.m22);  
                 o_projection.m23=(float)(tmp.m23);  
                 o_projection.m30=(float)(tmp.m30);  
                 o_projection.m31=(float)(tmp.m31);  
                 o_projection.m32=(float)(tmp.m32);  
                 o_projection.m33=(float)(tmp.m33);  
                 o_frustum.setValue(tmp, s.w, s.h);  
         }  
         protected static void matResult2GLArray(NyARTransMatResult i_src,double[] o_gl_array)  
245          {          {
246                  o_gl_array[0 + 0 * 4] = i_src.m00;                  i_dst.m00=(float)(i_src.m00);
247                  o_gl_array[0 + 1 * 4] = i_src.m01;                  i_dst.m01=(float)(i_src.m01);
248                  o_gl_array[0 + 2 * 4] = i_src.m02;                  i_dst.m02=(float)(i_src.m02);
249                  o_gl_array[0 + 3 * 4] = i_src.m03;                  i_dst.m03=(float)(i_src.m03);
250                  o_gl_array[1 + 0 * 4] = -i_src.m10;                  i_dst.m10=(float)(i_src.m10);
251                  o_gl_array[1 + 1 * 4] = -i_src.m11;                  i_dst.m11=(float)(i_src.m11);
252                  o_gl_array[1 + 2 * 4] = -i_src.m12;                  i_dst.m12=(float)(i_src.m12);
253                  o_gl_array[1 + 3 * 4] = -i_src.m13;                  i_dst.m13=(float)(i_src.m13);
254                  o_gl_array[2 + 0 * 4] = -i_src.m20;                  i_dst.m20=(float)(i_src.m20);
255                  o_gl_array[2 + 1 * 4] = -i_src.m21;                  i_dst.m21=(float)(i_src.m21);
256                  o_gl_array[2 + 2 * 4] = -i_src.m22;                  i_dst.m22=(float)(i_src.m22);
257                  o_gl_array[2 + 3 * 4] = -i_src.m23;                  i_dst.m23=(float)(i_src.m23);
258                  o_gl_array[3 + 0 * 4] = 0.0;                  i_dst.m30=(float)(i_src.m30);
259                  o_gl_array[3 + 1 * 4] = 0.0;                  i_dst.m31=(float)(i_src.m31);
260                  o_gl_array[3 + 2 * 4] = 0.0;                  i_dst.m32=(float)(i_src.m32);
261                  o_gl_array[3 + 3 * 4] = 1.0;                  i_dst.m33=(float)(i_src.m33);
262          }          }
263    
264          /**          /**
265           * 左手系変換用の行列           * 左手系変換用の行列
266           */           */
# Line 342  class NyARPsgBaseClass Line 299  class NyARPsgBaseClass
299                          o_pmatrix.apply(_lh_mat);                          o_pmatrix.apply(_lh_mat);
300                  }                  }
301          }          }
302          /**          protected static void matResult2GLArray(NyARDoubleMatrix44 i_src,double[] o_gl_array)
          * この関数は、スクリーン座標i_x,i_yを、マーカ座標系に変換します。  
          * @param i_mat  
          * @param i_x  
          * @param i_y  
          * @return  
          */  
         protected PVector screen2MarkerCoordSystem(NyARDoubleMatrix44 i_mat,int i_x,int i_y)  
303          {          {
304                  PVector ret=new PVector();                  o_gl_array[0 + 0 * 4] = i_src.m00;
305                  NyARDoublePoint3d tmp=new NyARDoublePoint3d();                  o_gl_array[0 + 1 * 4] = i_src.m01;
306                  this._frustum.unProjectOnMatrix(i_x, i_y,i_mat,tmp);                  o_gl_array[0 + 2 * 4] = i_src.m02;
307                  ret.x=(float)tmp.x;                  o_gl_array[0 + 3 * 4] = i_src.m03;
308                  ret.y=(float)tmp.y;                  o_gl_array[1 + 0 * 4] = -i_src.m10;
309                  ret.z=(float)tmp.z;                  o_gl_array[1 + 1 * 4] = -i_src.m11;
310                  if(this._config._coordinate_system==NyAR4PsgConfig.CS_LEFT_HAND){                  o_gl_array[1 + 2 * 4] = -i_src.m12;
311                          ret.x*=-1;                  o_gl_array[1 + 3 * 4] = -i_src.m13;
312                  }                  o_gl_array[2 + 0 * 4] = -i_src.m20;
313                  return ret;                  o_gl_array[2 + 1 * 4] = -i_src.m21;
314          }                  o_gl_array[2 + 2 * 4] = -i_src.m22;
315          /**                  o_gl_array[2 + 3 * 4] = -i_src.m23;
316           * PImageをラップしたラスタから画像を得ます。                  o_gl_array[3 + 0 * 4] = 0.0;
317           * @param i_mat                  o_gl_array[3 + 1 * 4] = 0.0;
318           * @param i_x1                  o_gl_array[3 + 2 * 4] = 0.0;
319           * @param i_y1                  o_gl_array[3 + 3 * 4] = 1.0;
          * @param i_x2  
          * @param i_y2  
          * @param i_x3  
          * @param i_y3  
          * @param i_x4  
          * @param i_y4  
          * @param i_out_w_pix  
          * @param i_out_h_pix  
          * @return  
          */  
         protected PImage pickupMarkerImage(NyARDoubleMatrix44 i_mat,int i_x1,int i_y1,int i_x2,int i_y2,int i_x3,int i_y3,int i_x4,int i_y4,int i_out_w_pix,int i_out_h_pix)  
         {  
                 //WrapRasterの内容チェック  
                 if(!this._src_raster.hasBuffer()){  
                         this._ref_papplet.die("_rel_detector is null.(Function detect() was never called. )");  
                 }  
                 PImage img=new PImage(i_out_w_pix,i_out_h_pix);  
                 img.parent=this._ref_papplet;  
                 try{  
                         NyARDoublePoint3d[] pos=NyARDoublePoint3d.createArray(4);  
                         i_mat.transform3d(i_x1, i_y1,0, pos[1]);  
                         i_mat.transform3d(i_x2, i_y2,0, pos[0]);  
                         i_mat.transform3d(i_x3, i_y3,0, pos[3]);  
                         i_mat.transform3d(i_x4, i_y4,0, pos[2]);  
                         //4頂点を作る。  
                         NyARDoublePoint2d[] pos2=NyARDoublePoint2d.createArray(4);  
                         for(int i=3;i>=0;i--){  
                                 this._frustum.project(pos[i],pos2[i]);  
                         }  
                         PImageRaster out_raster=new PImageRaster(i_out_w_pix,i_out_h_pix);  
                         out_raster.wrapBuffer(img);  
                         if(!this._preader.read4Point(this._src_raster,pos2,0,0,1,out_raster))  
                         {  
                                 throw new Exception("this._preader.read4Point failed.");  
                         }  
                         return img;  
                 }catch(Exception e){  
                         e.printStackTrace();  
                         this._ref_papplet.die("Exception occurred at MultiARTookitMarker.pickupImage");  
                         return null;  
                 }  
         }        
         /**  
          * この関数は、スクリーン座標を撮像点座標に変換します。  
          * 撮像点の座標系は、カメラ座標系になります。  
          * <p>公式 -  
          * この関数は、gluUnprojectのビューポートとモデルビュー行列を固定したものです。  
          * 公式は、以下の物使用しました。  
          * http://www.opengl.org/sdk/docs/man/xhtml/gluUnProject.xml  
          * ARToolKitの座標系に合せて計算するため、OpenGLのunProjectとはix,iyの与え方が違います。画面上の座標をそのまま与えてください。  
          * </p>  
          * @param ix  
          * スクリーン上の座標  
          * @param iy  
          * 画像上の座標  
          * @param o_point_on_screen  
          * 撮像点座標  
          */  
 /*      public final PVector unProject(double ix,double iy)  
         {  
                 double n=(this._frustum_rh.m23/(this._frustum_rh.m22-1));  
                 NyARDoubleMatrix44 m44=this._inv_frustum_rh;  
                 double v1=(this._screen_size.w-ix-1)*2/this._screen_size.w-1.0;//ARToolKitのFrustramに合せてる。  
                 double v2=(this._screen_size.h-iy-1)*2/this._screen_size.h-1.0;  
                 double v3=2*n-1.0;  
                 double b=1/(m44.m30*v1+m44.m31*v2+m44.m32*v3+m44.m33);  
                 o_point_on_screen.x=(m44.m00*v1+m44.m01*v2+m44.m02*v3+m44.m03)*b;  
                 o_point_on_screen.y=(m44.m10*v1+m44.m11*v2+m44.m12*v3+m44.m13)*b;  
                 o_point_on_screen.z=(m44.m20*v1+m44.m21*v2+m44.m22*v3+m44.m23)*b;  
                 return;  
         }  
 */      /**  
          * この関数は、スクリーン上の点と原点を結ぶ直線と、任意姿勢の平面の交差点を、カメラの座標系で取得します。  
          * この座標は、カメラ座標系です。  
          * @param ix  
          * スクリーン上の座標  
          * @param iy  
          * スクリーン上の座標  
          * @param i_mat  
          * 平面の姿勢行列です。  
          * @param o_pos  
          * 結果を受け取るオブジェクトです。  
          */  
 /*      public final PVector unProjectOnCamera(double ix,double iy,PMatrix3D i_mat)  
         {  
                 //画面→撮像点  
                 this.unProject(ix,iy,o_pos);  
                 //撮像点→カメラ座標系  
                 double nx=i_mat.m02;  
                 double ny=i_mat.m12;  
                 double nz=i_mat.m22;  
                 double mx=i_mat.m03;  
                 double my=i_mat.m13;  
                 double mz=i_mat.m23;  
                 double t=(nx*mx+ny*my+nz*mz)/(nx*o_pos.x+ny*o_pos.y+nz*o_pos.z);  
                 o_pos.x=t*o_pos.x;  
                 o_pos.y=t*o_pos.y;  
                 o_pos.z=t*o_pos.z;  
320          }                }      
321  */      /**  
322           * 画面上の点と原点を結ぶ直線と任意姿勢の平面の交差点を、平面の座標系で取得します。  }
          * ARToolKitの本P175周辺の実装と同じです。  
          * @param ix  
          * スクリーン上の座標  
          * @param iy  
          * スクリーン上の座標  
          * @param i_mat  
          * 平面の姿勢行列です。  
          * @param o_pos  
          * 結果を受け取るオブジェクトです。  
          * @return  
          * 計算に成功すると、trueを返します。  
          */  
 /*      public final PVector unProjectOnMatrix(double ix,double iy,PMatrix3D i_mat)  
         {  
                 //交点をカメラ座標系で計算  
                 unProjectOnCamera(ix,iy,i_mat,o_pos);  
                 //座標系の変換  
                 NyARDoubleMatrix44 m=new NyARDoubleMatrix44();  
                 if(!m.inverse(i_mat)){  
                         return false;  
                 }  
                 m.transform3d(o_pos, o_pos);  
                 return true;  
         }  
 */      /**  
          * カメラ座標系の点を、スクリーン座標の点へ変換します。  
          * @param i_x  
          * カメラ座標系の点  
          * @param i_y  
          * カメラ座標系の点  
          * @param i_z  
          * カメラ座標系の点  
          * @param o_pos2d  
          * 結果を受け取るオブジェクトです。  
          */  
 /*      public final PVector project(double i_x,double i_y,double i_z)  
         {  
                 NyARDoubleMatrix44 m=this._frustum_rh;  
                 double v3_1=1/i_z*m.m32;  
                 double w=this._screen_size.w;  
                 double h=this._screen_size.h;  
                 o_pos2d.x=w-(1+(i_x*m.m00+i_z*m.m02)*v3_1)*w/2;  
                 o_pos2d.y=h-(1+(i_y*m.m11+i_z*m.m12)*v3_1)*h/2;  
                 return;  
         }  
 */}  
323    
Legend:
Removed from v.881  
changed lines
  Added in v.971
Back to OSDN">Back to OSDN
 ViewVC Help
Powered by ViewVC 1.1.26  
About OSDN
Find Software
Develop Software
Help