= SH Spurをつかっての走行系の構築方法 本ページでは、SHSpurを用いての走行系の構築方法について説明していく予定です。 == 概要 SH-Spurを用いることで、様々な大きさ、速さの独立2輪駆動の移動ロボットの走行系を構築することができます。 ただし、現状では構築においていくつかハードウェアに依存する所があります。 具体的には * SH-2ボード Renesus SH7045 * ロータリーエンコーダ 2相インクリメンタルエンコーダ * モータ DCモータ * モータドライバ PWM駆動できるもの 等があげられます。 今後、対応するハードウェアを増やしこれらの制約を減らして行きたいと思いますが、 しばらくは上記の制約が付きます。 == SH-2ボード SH-Spurは秋月電子通商製のAKI-SH2を想定して作られており、 現在は教育研究用ロボットbeegoのボードに対応しています。 今後その他のボードにも対応する予定です。 == 回路 == パラメータの設定方法 === モータパラメータ === 速度制御パラメータ === 経路追従パラメータ === 制限パラメータ === param_tunerを用いたパラメータ設定
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