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Project Description

RoboCup Soccer Simulationのための基本ライブラリやエージェント開発支援ツールの作成、ドキュメントの日本語訳などを行ないます.

System Requirements

System requirement is not defined

Released at 2009-08-12 16:46
librcsc 3.1.0 (1 files Hide)

Release Notes

[3.1.0]
* Sepalated Time and Net library.

* Factory is renamed to Creators in the RCG library.

* Updated Geometry library.

* Changed the format of formation data file.

* Updated Logger library.

* Implemented offline client mode.

* Changed the default file extention name of debug logs.

* Added new options for offline client mode.

* Improved self localization.

* Implemented omni-directional interception.

* Ported some actions from HELIOS2009.

* Improved the speed of online coache's player type analysis.

[3.1.0]
* TimeライブラリとNetライブラリが分離され,個別のライブラリとしてビ
ルドされるようになった

* RCGライブラリのFactoryがCreatorsに名前変更された

* Geometryライブラリが追加,修正された
- Triangleライブラリを追加.
http://www.cs.cmu.edu/~quake/triangle.research.html
ただし,librcscからはAPIを提供していない
- ボロノイ図クラス(VoronoiDiagram)を追加
VoronoiDiagramは内部でTriangleライブラリを使用している
- 制約付きDelaunay三角形分割クラス(Triangulation)を追加
Triangulationは内部でTriangleライブラリを使用している
- Vector2D
- Vector2D::XYCmpを追加
- equalsWeakly()を追加
- Segment2D
- a()をorigin()に,b()をterminal()にそれぞれリネーム
- equals(), equalsWeakly(), projection(), onSegmentWeakly()を追加
- Segment2D::intersection()に端点を含むかどうかを切り替えるスイッ
チ引数を追加
- DelaunayTriangulation
- addVertices()を追加
- edgeMap()をedges()に,triangleMap()をtriangles()にそれぞれリネー


* フォーメーションの設定ファイルのフォーマットが変更された..confファ
イルと.datファイルはひとつの.confファイルに統合されて管理されるよ
うになった

* デバッグサーバにコミュニケーション情報が送信されるようになった.

* Loggerの機能が拡張された
- デバッグレベルとしてANALYZER, RECURSIVEを追加
- 図形描画で塗りつぶしを指定できるようになった
- addArc(), addSector()を追加

* オフラインクライアント機能が実装された.プレイヤとコーチがサッカー
サーバから受信したメッセージを保存しておくことで,サッカーサーバを
用いずにデバッグできるようになった.

* デバッグログファイルのデフォルト拡張子名が以下のように変更された:
Loggerによるデバッグログ: .log
デバッグサーバログ(デバッグサーバへ送信するメッセージ): .dcl
オフラインクライアントログ(rcssserverから受信したメッセージ): .ocl

* オプションが追加,変更された
- プレイヤの追加オプション:
offline_logging
offline_log_ext
offline_client_number
- プレイヤの変更オプション:
debug_connect -> debug_server_connect
debug_write -> debug_server_logging
log_ext -> debug_log_ext
- コーチの追加オプション
offline_logging
offline_log_ext
offline_client_mode

* 自己位置測定の精度が若干改善された

* 全方位ダッシュに対応したインターセプト予測計算が実装された.

* 以下のアクションがHELIOS2009から移植された
Body_GoToPoint2009
Body_Intercept2009
Body_AdvanceBall2009
Body_ClearBall2009

* コーチによるプレイヤタイプ分析のスピードが大幅に改善された.

Changelog

2009-08-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* NEWS:
* NEWS.en:
* README:
* configure.ac:
- updated a minor version. Official release 3.1.0.

* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/ann/Makefile.am:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/rcg/Makefile.am:
- updated library version number.

* rcsc/action/body_pass.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.h:
- removed non-exsiting header files.

* rcsc/common/audio_memory.cpp:
* rcsc/common/audio_memory.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/debug_client.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
- reimplemented heard information debugging interfaces.

2009-08-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/math_util.h:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/action_effector.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/debug_client.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- adde round() as a math utility.
- fixed debug message format for communication.
- added new pure virtual function, SayMessage::printDebug()

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/basic_client.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- removed '--client_mode' option from PlayerConfig.
- renamed '--use_fullstate_world' to '--debug_fullstate' in
PlayerConfig.
- changed '--client_mode' option to '--offline-client-mode' in
CoachConfig.
- fixed bug of the fullstate world model update.

2009-08-10 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/audio_sensor.cpp:
* rcsc/player/audio_sensor.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/debug_client.h:
* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- implemented new debugging interfaces for communication.

2009-08-07 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/soccer_agent.cpp:
* rcsc/util/version.cpp:
- コピーライト情報の出力を有効化

* rcsc/player/body_sensor.cpp:
* rcsc/player/fullstate_sensor.cpp:
* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- 自己位置測定を改善

2009-08-06 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
- Sectorの塗りつぶしオプションを追加

2009-08-05 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
- addArc(), addSector()を追加

* rcsc/geom/rect_2d.h:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- Rect2D:;contains()のバリエーションを追加
- エラーメッセージを抑制

2009-07-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/stamina_model.cpp:
* rcsc/player/stamina_model.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- スタミナキャパシティを正しく扱えるようにスタミナの初期化と更新処
理を修正
- StaminaModelにスタミナ情報を予測するメソッドを追加

* rcsc/player/localization.cpp:
- 候補点の生成個数を調整

2009-07-27 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 位置測定のデバッグメッセージを追加
- 自己位置測定での候補点生成アルゴリズムを修正し,視覚情報による自
己位置測定の精度を改善

* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/kick_table.h:
- 中間目標位置を調整
- キックミスを減らすためにノイズの扱い方を調整

2009-07-22 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/player_evaluator.h:
* rcsc/player/Makefile.am:
- HELIOS2009から player_evaluator.h ヘッダをライブラリに移動し、コ
ンパイルエラーになるのを修正

2009-07-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_advance_ball.h:
* rcsc/action/body_advance_ball2009.cpp:
* rcsc/action/body_advance_ball2009.h:
* rcsc/action/body_clear_ball.h:
* rcsc/action/body_clear_ball2009.cpp:
* rcsc/action/body_clear_ball2009.h:
* rcsc/action/body_go_to_point.h:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.h:
* rcsc/action/obsolete/body_advance_ball2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_advance_ball2007.h:
* rcsc/action/obsolete/body_clear_ball2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_clear_ball2007.h:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2007.h:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2008.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2008.h:
* rcsc/action/body_advance_ball2007.cpp:
* rcsc/action/body_advance_ball2007.h:
* rcsc/action/body_clear_ball2007.cpp:
* rcsc/action/body_clear_ball2007.h:
* rcsc/action/body_go_to_point2007.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2007.h:
* rcsc/action/body_intercept2008.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2008.h:
* rcsc/action/bhv_go_to_point_look_ball.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point_dodge.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2007.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
- HELIOS2009からいくつかのアクションを移植し,同名の古いアクション
をobsoleteへ移動した

2009-07-09 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/common/audio_memory.h:
* rcsc/common/audio_memory.cpp:
- AudioMemory::RunRequest クラスを追加し,say による移動の依頼を表
現できるようにした

* rcsc/player/say_message_builder.h:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2008.cpp:
- コーディングスタイルの修正

2009-07-04 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- Neck_TurnToBallの不具合修正

* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
- キーパーの情報は別に持たせるように変更

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 制御半径のバッファを0.1から0.15へ変更

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
- 敵キーパーの角度に対するペナルティ方針を元に戻した
- 敵キーパーの角度に対するペナルティ関数を調整した

2009-07-03 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/ball_object.cpp:
- コミュニケーションによる情報更新ルールを緩和して,味方からの情報
を信頼しやすくした

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 制御半径のバッファを変数にした.値はこれまでと同じ

2009-07-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- ターン角度のしきい値を12.5度に戻した

* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- Neck_TurnToBallの探索範囲が首振り範囲を越えてしまうの不具合を修


* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
- キーパーが決して到達できない状態の判定用しきい値を1.0から1.75に
変更

2009-06-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵ゴーストプレイヤ更新の不具合を修正

2009-06-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- ペナルティエリアの矩形範囲の誤りを修正

2009-06-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* NEWS:
* configure.ac:
- RoboCup2009用暫定リリース版

* rcsc/geom/triangle/Makefile.am:
- ファイル名の誤りを修正

2009-06-27 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/ball_object.cpp:
- コミュニケーションによる更新ルールを調整

* rcsc/player/self_object.cpp:
- キッカブル判定を調整

* rcsc/action/body_stop_dash.cpp:
- 必要な加速度またはダッシュパワーが十分に小さい場合は何も実行せず
にfalseを返すように変更

* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- キッカブル状態の最終更新に他のプレイヤのインターセプト予測も参照
するようにした

* rcsc/player/world_model.cpp:
- ボールの位置と速度が固定のプレイモードの場合は観測値を無視してそ
の固定値をセットするようにした

* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
- ボールの移動距離が大きい場合はボールキープ位置と自分との距離の大
きさに応じて評価値にペナルティを与えるようにした

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
- キーパーが決して追いつけないシュートに対してはキーパーとの角度差
によるペナルティを与えないようにした

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- 近距離のインターセプト予測で,ターンマージンの大きさを変えて2回
シミュレーションを実行して,よりボールに近づける方を優先するように
した

2009-06-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- 全方位移動インターセプトのバグを修正

* rcsc/action/body_kick_one_step.cpp:
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- デバッグメッセージを修正,抑制

* rcsc/player/self_object.h:
- collidesWithPlayer()の返り値がボールの値になっていたバグを修正

* rcsc/action/body_stop_ball.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- デバッグメッセージを抑制

* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- ボールのゴースト処理方針を変更し,2回以上続けてゴーストを検出し
た場合にのみゴーストオブジェクトとして扱うようにした

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 近距離のインターセプト予測計算のバグを修正
- 全方位移動ダッシュによる位置合わせは2サイクル以内に限定した

2009-06-25 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
- デバッグメッセージ修正

* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/self_object.h:
- コンパイラの警告に対応

2009-06-25 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp:
- AbstractPlayer::kickRate(), angleFromBall() を追加

2009-06-24 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- seeでプレイヤの不正な距離を受け取った場合は,そのプレイヤの情報
を捨てるように修正

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
- 丸め誤差によって起こる不具合を修正
- SelfMessageのスタミナの精度を下げて,代わりに体の向きの精度をあ
げた

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- OnePlayerMessageから体の向きの情報を削除し,TwoPlayerMessage,
ThreePlayerMessageと同じ精度の情報を含めるようにした

* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
- PlayerObject::distFromSelf()をAbstractPlayerObjectへ移動

* rcsc/action/intention_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
- ドリブル実行時にドリブル情報を喋るのを停止

* rcsc/player/player_agent.cpp:
- コミュニケーションのデバッグメッセージ修正

* rcsc/player/player_object.h:
- 比較関数オブジェクトのテンプレート引数にconstを設定

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
- 不具合を修正

* rcsc/common/audio_codec.cpp:
* rcsc/common/audio_memory.cpp:
* rcsc/common/audio_memory.h:
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- TwoPlayerMessage, ThreePlayerMessageを追加

2009-06-22 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/player_predicate.h:
- TeammatePlayerPredicate,OpponentPlayerPredicate 等の
PlayerPredicate にチームサイドやユニフォームナンバーを引数に取る
コンストラクタを追加

2009-06-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/basic_actions.cpp:
* rcsc/action/bhv_neck_body_to_ball.h:
- Bhv_NeckBodyToBallのコンストラクタ引数に視界とボールとの角度バッ
ファのしきい値を与えられるようにした

2009-06-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
- hearで聞いた敵プレイヤの背番号を1-11の範囲でデバッグサーバへ送る
ように修正

2009-06-19 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
- 味方からhearを受け取った場合に,その情報をデバッグサーバへ送るよ
うにした

* rcsc/common/player_type.cpp:
- cyclesToReachDistance()で入力距離が0の場合は0を返すようにした

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- TeammateMessage, OpponentMessageを追加

* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- コミュニケーションによるボール情報更新の不具合を修正した.情報送
信プレイヤを正しく参照できておらず,コミュニケーションによるボール
情報更新がほとんどできていなかった


2009-06-18 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/debug_client.cpp:
- 終了時にデバッグクライアントのログファイルをフラッシュするように修正

2009-06-16 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_go_to_point2007.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2007.h:
* rcsc/action/body_go_to_point.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point.h:
* rcsc/action/bhv_go_to_point_look_ball.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point_dodge.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2008.cpp:
* rcsc/action/body_stop_dash.cpp:
* rcsc/action/intention_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/intention_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/intention_dribble2007.cpp:
- Body_GoToPointをBodo_GoToPoint2007へリネーム
- Body_GoToPoint2009と互換性を持たせるために,Body_GoToPoint2007の
コンストラクタ引数を変更

2009-06-15 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_advance_ball2007.cpp:
* rcsc/action/body_advance_ball2007.h:
* rcsc/action/body_clear_ball2007.cpp:
* rcsc/action/body_clear_ball2007.h:
* rcsc/action/body_advance_ball.cpp:
* rcsc/action/body_advance_ball.h:
* rcsc/action/body_clear_ball.cpp:
* rcsc/action/body_clear_ball.h:
- 古いバージョンのアクションをリネーム

* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_field.h:
- 次の首の向きが現サイクルと変わらない場合は,検索対象を広げて再計
算するようにした

* rcsc/action/kick_table.cpp:
- デバッグメッセージ修正

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- BallPlayerMessageのバグを修正

2009-06-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 位置の差分を使ったボール速度の更新で,最近2サイクル内に直接速度
を観測できており,かつ,観測距離が大きい場合には過去の観測速度を優
先するようにした.

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
- シュート可能範囲をゴール中央からの距離で判定するように変更.
- 敵フィールドプレイヤのチェックをやや厳格にした.

* rcsc/player/self_object.cpp:
- ボールの信頼性に応じてキッカブルエリアのバッファを変更するように
した.

* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- 敵との距離が大きい場合にもより多くのプレイヤを探すようにした.

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- visible distanceの大きさをServerParamを参照するように変更.

* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- デバッグメッセージ修正.

* rcsc/player/player_intercept.cpp:
- 古いコードを削除.

2009-06-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
- 敵キーパーの位置情報が不正な値になるバグを修正.

* rcsc/player/self_object.cpp:
- 緊急時のキッカブル判定のしきい値を変更

* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModel::updateBackPasser()を追加.ただし,未実装.

* rcsc/player/player_object.cpp:
- タックル情報更新のバグを修正.

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- short step予測のバグ修正.

2009-06-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/neck_turn_to_low_conf_teammate.cpp:
- 信頼性のしきい値を2から1へ変更.

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
- シュートの探索数を15から25へ変更.

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 状況を考慮したキッカブル状態更新処理を追加.

* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.h:
- プレイヤタイプ分析をさらに改善.

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
- debug_anayzerとdebug_recursiveを追加.

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
- バージョン12以降の仕様に合わせてプレイヤタイプ解析を更新.

2009-06-09 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/action/shoot_table2008.h:
- 1ステップでシュートできる場合は敵の妨害予測チェックを甘くした.

2009-06-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 衝突発生時の自分の移動差分ベクトルの導出方法を修正.

2009-06-04 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- shortステップ予測のtmp_cacheをクリアしていなかったバグを修正.
- longステップ予測の再実装コードを追加.テスト中.

2009-06-03 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- InterceptInfo::ballDist()を追加.

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- 自動設定されるボールの信頼性しきい値を修正.

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- shortステップの最適インターセプト選択ルールを修正.

* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 不具合を修正.
- テーブルに登録する時点で到達ステップ数が同一のインターセプトを絞
る方針に変更.

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 全方位移動ダッシュの計算で-180度方向と180度方向の重複を回避.

* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_kick_collide_with_ball.cpp:
* rcsc/action/body_kick_one_step.cpp:
* rcsc/action/body_pass.cpp:
- Body_Intercept, Body_Dribble, Body_HoldBallのデフォルトヘッダを
インストールターゲットから暫定削除.
- Body_Intercept2009をビルドターゲットから暫定削除.

2009-06-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_intercept2008.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.h:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2007.cpp:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
* rcsc/player/self_object.h:
- インターセプトの登録方法と評価方法を変更中.

* configure.ac:
* rcsc/action/body_pass.cpp:
* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/player/Makefile.am:
- 使用していないコードを削除.

2009-06-01 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- 短期予測の全方位移動インターセプトを実装.ただし,テストは不十分.
- TODO: 採集到達地点でのボール距離と残りスタミナの情報を
InterceptInfoへ追加し,評価に使えるようにする.

* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- コミュニケーションによるボール情報更新ルールを修正し,味方からの
情報を信頼し難くした.

* rcsc/action/body_go_to_point.cpp:
- ダッシュパワーの正規化関数をnormalizePower()から
normalizeDashPower()へ変更.

* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- 短期予測の全方位移動インターセプトを実装中.

2009-05-31 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- 'use_fullstate_world'オプションを追加.デフォルトは
off.'use_fullstate_world'がonの場合にのみ,fullstateWorld()
は有効になる.
- fullstate world modelのupdateJustBeforeDecision()が呼ばれるよう
に変更.

* rcsc/player/player_object.cpp:
- 位置の差分を使ったプレイヤの体の向きを更新する処理のバグを修正.

* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/audio_sensor.cpp:
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/freeform_parser.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/see_state.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/visual_sensor.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- デバッグメッセージのスタイルを統一.

2009-05-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- Vector2Dの演算回数を減らすために()を追加.

2009-05-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/debug_client.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- DebugClientのログをLoggerとは独立のファイルへ書き出すように変更.

* rcsc/player/localization.cpp:
- 自己位置測定時の乱数の種を固定にした.

* rcsc/random.h:
- コーディングスタイル修正.

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.h:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/basic_client.cpp:
* rcsc/common/basic_client.h:
* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/common/soccer_agent.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- offline client機能を実装した.
- PlayerConfigに以下のオプションを追加:
client_mode
offline_logging
offline_log_ext
offline_client_number
- PlayerConfigの以下のオプション名を変更:
debug_connect -> debug_server_connect
debug_write -> debug_server_logging
log_ext -> debug_log_ext
- CoachConfigに以下のオプションを追加:
client_mode
offline_logging
offline_log_ext

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- コーディングスタイル修正.

2009-05-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
- FormationDTのデフォルトフォーマットバージョンに関する不具合を修
正.

2009-05-25 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
- デバッグログの出力図形の色を指定する変数をcharからintへ変更.

* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
- デバッグログで出力図形の塗りつぶしを指定できるようにした.それに
伴い,デバッグログのフォーマットが少し変更され,過去のフォーマット
との互換性が無くなった.

* rcsc/player/abstract_player_object.h:
- AbstractPlayerContの中身をconstポインタに変更.

2009-05-24 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.h:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- VoronoiDiagram::getPointsOnSegments() を追加し,ボロノイ図上の
点の集合を取ってこられるようにした.

2009-05-24 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.h:
- 境界矩形を与えられるようにした.結果の線分と半直線は,矩形に含ま
れる線分へと自動的に変換されるようになった.

* rcsc/player/player_object.cpp:
- プレイヤの位置の差分による速度更新のバグを修正.

* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/self_object.h:
- AbstractPlayerObject::isTackling()を純粋仮想関数として追加.

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- 次のビューモードに合わせて自動的にボールの信頼性しきい値を設定す
るように修正.

2009-05-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- 'debug_analyzer', 'debug_recursive'オプションを追加.

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- ボールの信頼性カウントしきい値のデバッグ出力を追加

* rcsc/common/logger.h:
- Logger::ANALYZER, Logger::RECURSIVEを追加.

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 自分を含めた全味方プレイヤでディフェンスラインを求めるように修正.
- キーパーがペナルティエリア内に存在する想定を削除.

2009-05-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.h:
- clear(), clearResults()を追加.

* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- PlayerPredicateをshared_ptrで与えるバリエーションを追加.

* rcsc/player/player_predicate.h:
- PlayerPredicate::Ptrのtypedefを追加.
- ContainsPlayerPredicateをHELIOSから移動.

* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
- 対称なポジションのプレイヤに異なる役割を設定できるようにした.
- データ読み込みの不具合を修正.

2009-05-20 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_intercept.h:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.h:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- 全方位ダッシュのインターセプト予測に対応.ただし,原罪の実相では
1ステップの予測のみ.
- 2009年バージョンのインターセプトアクションを追加.2008年バージョ
ンから若干のルール修正.

* rcsc/player/world_model.h:
- コメントを修正.
- PlayerPredicateに対応したcountPlayer()を追加

* rcsc/action/body_clear_ball.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_pass.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_kick_multi_step.cpp:
* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/ann/bpn1.h:
* rcsc/ann/ngnet.h:
* rcsc/ann/rbf.cpp:
* rcsc/ann/rbf.h:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
* rcsc/common/audio_codec.cpp:
* rcsc/common/server_param.cpp:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- std::pow()の第二引数をintで与えられる場合はintに統一.

* rcsc/player/self_intercept.h:
- ボール位置のキャッシュ変数へのconst参照を追加.

* rcsc/geom/triangulation.cpp:
- デバッグメッセージを削除.

2009-05-19 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/triangulation.cpp:
* rcsc/geom/triangulation.h:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.h:
- Triangleを使った制約付きDelaunay三角形分割のクラスを追加した.

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- triangulate()のオプションの説明を追加した.

2009-05-17 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/triangle/Makefile.am:
- 不要なコードをコンパイルしないように,REDUCEDとCDT_ONLYを有効に
した.

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- 不要なメモリ確保を抑制するために,Triangleの-B,-E,-N,-Pオプショ
ンを有効にした.

2009-05-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_intercept2008.cpp:
- 新しいダッシュパラメータに合わせて,前方へ走り込むためのバッファ
を小さくした.

2009-05-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* src/tableprinter.cpp:
- オプションが与えられなかった場合にヘルプメッセージを表示するよう
にした.

* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
- 制約辺との衝突チェック内で落ちていた不具合を修正した.

2009-05-08 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/cdt/Makefile.am:
- テストのリンクに失敗していたのを修正した。

* rcsc/geom/cdt/Makefile.in:
- 自動生成される Makefile.in をリポジトリから削除した。

2009-05-04 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* configure.ac:
* rcsc/formation/Makefile.am:
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.h:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/cdt/Makefile.am:
* rcsc/geom/cdt/Makefile.in:
* rcsc/geom/cdt/delaunay_tree.cpp:
* rcsc/geom/cdt/delaunay_tree.h:
* rcsc/geom/cdt/half_edge.cpp:
* rcsc/geom/cdt/half_edge.h:
* rcsc/geom/cdt/test_delaunay_tree.cpp:
* rcsc/geom/cdt/test_triangle.cpp:
* rcsc/geom/cdt/test_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/cdt/triangle.cpp:
* rcsc/geom/cdt/triangle.h:
* rcsc/geom/cdt/triangulation.cpp:
* rcsc/geom/cdt/triangulation.h:
* rcsc/geom/cdt/vertex.cpp:
* rcsc/geom/cdt/vertex.h:
- added a constrained delaunay triangulation library.
- added a new formation type, FormationCDT.

* rcsc/formation/sample_data.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.h:
- added replaceConstraint().

2009-05-03 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/sample_data.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.h:
- implemented constraint editing methods.

* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.h:
- modified conf file format to record constraints information.

2009-05-01 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/Makefile.am:
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.h:
* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
- renamded formation_data.{h,cpp} to sample_data.{h,cpp}.
- added namespace formation.
- added SampleData class.
- renamded FormationData to SampleDataSet.
- changed Formation::createDafaultParam().

* rcsc/formation/formation.cpp:
- added data pointer initialization.

* rcsc/formation/formation.h:
- added a const version access method.

2009-04-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
- fixed error messages.

* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
- changed the file format of FormationDT and FormationKNN.
- fixed doxygen comments.

2009-04-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
- integrated .dat into .conf

2009-04-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_data.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
- added FormationData instance into Formation class.

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
- set value presion to coodinates.

2009-04-27 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- removed unused code.

2009-04-24 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
- fixed an unexpected error for data replacing in symmetry mode.

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
- added moveData().

2009-04-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
- added exchangeData().

2009-04-23 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/ball_object.cpp:
- fixed BallObject::seenPosCount() when updated by fullstate.

2009-04-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
- changed the policy of index number.

* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_data.h:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
- added a virtual method , trainingSpeed().

2009-04-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.h:
- added ConstPtr typedef.

* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.h:
- renamed EdgeMap to EdgeCont.
- renamed TriangleMap to TriangleCont.
- renamed edgeMap() to edges().
- renamed triangleMap() to triangles().

* rcsc/formation/formation_data.cpp:
- changed a policy of filepath clearing.

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- removed assert()
- added reserve() for the result segment container.

2009-04-18 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* configure.ac:
* rcsc/time/Makefile.am:
* rcsc/time/timer.cpp:
* rcsc/time/timer.h:
* rcsc/util/timer.cpp:
* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/timer.h:
* rcsc/util/Makefile.am:
- moved time library sources from 'util' to 'time'.

2009-04-16 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- added a comment.

2009-04-15 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
- fixed calculation error handling.

2009-04-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
- changed the argument type of Formation::train() from
Formation::Snapshot to FormationData.

2009-04-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/param/param_map.cpp:
- added a missing white space character.

* rcsc/formation/Makefile.am:
* rcsc/formation/formation_data.cpp:
* rcsc/formation/formation_data.h:
- added FormationData class as a generic formation training data.

2009-04-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
- fixed types.

2009-04-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/net/Makefile.am:
* rcsc/timer.h:
* rcsc/util/Makefile.am:
* rcsc/util/timer.cpp:
- separeted librcsc_time and librcsc_net from librcsc_agent.

2009-04-10 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.h:
- added addVertices().
- added typedefs for container types.

* configure.ac:
* rcsc/geom/triangle:
* rcsc/geom/triangle/A.poly:
* rcsc/geom/triangle/Makefile.am:
* rcsc/geom/triangle/README:
* rcsc/geom/triangle/makefile.org:
* rcsc/geom/triangle/showme.c:
* rcsc/geom/triangle/triangle.c:
* rcsc/geom/triangle/triangle.h:
* rcsc/geom/triangle/tricall.c:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.cpp:
* rcsc/geom/voronoi_diagram.h:
* rcsc/geom/test_voronoi_diagram.cpp:
- added triangle library.
- merged VoronoiDiagram class from librcsc-voronoi branch.

* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
- added Vector2D::XYCmp.

* rcsc/geom/Makefile.am:
- renamed build target of test code.

* rcsc/geom/angle_deg.h:
* rcsc/geom/polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.h:
* rcsc/geom/test_segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_vector_2d.cpp:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
- added Vector2D::equalsWeakly().
- added Segment2D::equalsWeakly().
- reimplemented Vector2D::equals() as a strict compare operator.
- reimplemented Segment2D::equals() as a strict compare operator.

2009-04-09 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/segment_2d.h
- fixed comment.

* rcsc/geom/vector_2d.h:
- fixed typo.

* rcsc/geom/ray_2d.h:
- removed unused headers.

2009-04-09 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.h:
* rcsc/geom/test_segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
- merged with cdt library.
- fixed coding style.

* configure.ac:
- applied autoupdate.
- tested LT_INIT.

2009-04-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
- implemented v2 format parser and serializer.

* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/test_vector_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_matrix_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_rect_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_triangle_2d.cpp:
* rcsc/geom/matrix_2d_test.cpp:
* rcsc/geom/polygon_2d_test.cpp:
* rcsc/geom/rect_2d_test.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d_test.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d_test.cpp:
- added test code for Vector2D.
- renamed *_test.cpp to test_*.cpp.

* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.h:
* rcsc/geom/triangle_2d.h:
- added static methods, Triangle2D::double_signed_area() and
Triangle2D::signed_area().
- added Segment2D::equals(Segment2D).
- added a switch argument, allow_end_point, to
Segment2D::intersection(Segment2D).
- changed a threshold value in Segment2D::contains().

2009-04-07 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/segment_2d.h:
- added Segment2D::equals(Segment2D).

* rcsc/geom/polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.h:
* rcsc/geom/segment_2d_test.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.h:
* rcsc/geom/triangle_2d_test.cpp:
- renamed Triangle2D::signedArea2() to doubleSignedArea().
- renamed Segment2D::a() to origin().
- renamed Segment2D::b() to terminal();
- added Segment2D::onSegmentWeakly().
- reimplemented Segment2D::projection().

* rcsc/factory.h:
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
* rcsc/rcg/parser.cpp:
* rcsc/rcg/serializer.cpp:
- added const modifier to some methods in generic factory class.
- fixed the return value of create() in formation classes.

2009-04-06 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/segment_2d.h:
* rcsc/geom/segment_2d_test.cpp :
- added Segment2D::projection(Vector2D) and its test cases.

2009-04-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/team_graphic.cpp:
* rcsc/common/team_graphic.h:
- added isValid() method to validate data.

* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/rcg/parser.cpp:
* rcsc/rcg/parser.h:
* rcsc/rcg/serializer.cpp:
* rcsc/rcg/serializer.h:
- fixed the problems of generic factory.
staticライブラリを作った場合に汎用ファクトリへ各クラスのファクトリ
が登録されない問題を修正.ただし,設計としては良くない.

2009-03-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_bpn.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.h:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
- added static const member variable, 'NAME', to avoid
segmentation fault on OSX.

2009-03-27 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/formation/Makefile.am:
* rcsc/formation/formation_factory.cpp:
* rcsc/formation/formation_factory.h:
* rcsc/rcg/factory.cpp:
* rcsc/rcg/factory.h:
- removed obsolete factory methods.

* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_sbsp.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_uva.cpp:
- implemented new factory methods.

* rcsc/rcg/parser.cpp:
* rcsc/rcg/parser.h:
* rcsc/rcg/parser_v1.cpp:
* rcsc/rcg/parser_v2.cpp:
* rcsc/rcg/parser_v3.cpp:
* rcsc/rcg/parser_v4.cpp:
* rcsc/rcg/parser_v5.cpp:
* rcsc/rcg/serializer.cpp:
* rcsc/rcg/serializer.h:
* rcsc/rcg/serializer_v1.cpp:
* rcsc/rcg/serializer_v2.cpp:
* rcsc/rcg/serializer_v3.cpp:
* rcsc/rcg/serializer_v4.cpp:
* rcsc/rcg/serializer_v5.cpp:
- renamed Factory to Creators.

* rcsc/factory.h:
- fixed coding style.

* rcsc/player/self_intercept.cpp:
- back to r900.

2009-03-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/common/soccer_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
- changed the position of copyright notice.

* COPYING.LESSER:
- updated to LGPLv3.