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Project Description

RoboCup Soccer Simulationのための基本ライブラリやエージェント開発支援ツールの作成、ドキュメントの日本語訳などを行ないます.

System Requirements

System requirement is not defined

Released at 2010-09-01 14:08
librcsc 4.0.0 (1 files Hide)

Release Notes

[4.0.0]
* rcssserverバージョン14をサポート.
- 新しいパラメータへ対応.
- ファウルへ対応
- イエローカード,レッドーカードへ対応

* ServerParamクラスに新しいパラメータ,参照用メソッドを追加
- tackleRandFactor()
- foulDetectProbability()
- foulExponent()
- foulExponent()
- foulCycles()
- randomSeed()
- goldenGoal()
- ourPenaltyArea(), theirPenaltyArea()
- ourGoalArea(), theirGoalArea()

* PlayerTypeクラスに新しいパラメータ,参照用メソッドを追加
- reliableCatchableDist()
- maxCatchableDist()
- getCatchProbability(dist)

* SelfObjectクラスに新しいパラメータを参照するメソッドを追加
- catchProbability()
- foulProbability()

* WorldModelクラスにプレイヤ参照用メソッドが追加された.最後にボール
に触ったチームの推定結果を参照できるようになった.
- getPlayerNearestTo()
- getDist{Player,Teammate,Opponent}NearestTo()
- existPlayerIn()
- countPlayer()
- lastKickerSide()

* スタミナキャパシティが0の場合,インターセプト予測でrecovery消費を
無視して計算するようになった.

* ペナルティキック時の位置測定の方針が変更された.キッカーまたはゴー
ルキーパは,通常プレイ時と同様に,常に左サイドの座標系で位置情報を
参照できるようになった.

* PenaltyKickState::isKicker(SideID,int)を追加した.

* obsoleteのアクションが配布物に含まれないようになった.

* 移動時にゴールポストを回避するルールを追加した.

* 首振りによる情報収集動作が改善され,観測済みのプレイヤをより多く視
界に収めるようになった.

* Vector2D::valid()がVector2D::isValid()へリネームされた.

* ConvexHullクラスが追加された.

Changelog

2010-08-31 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* NEWS:
* NEWS.en:
* configure.ac:
- Official release 4.0.0.

* rcsc/common/stamina_model.cpp:
- Qt with mingw環境用にLogger使用部分を削除

* configure.ac:
- AC_CONFIG_FILESの引数の誤りを修正

2010-08-27 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* NEWS:
* NEWS.en:
* configure.ac:
* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/net/Makefile.am:
* rcsc/param/Makefile.am:
* rcsc/rcg/Makefile.am:
- updated a major version.

2010-08-24 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
- SelfObject::catchProbability() を追加した.

* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/common/player_type.cpp:
- PlayerType::reliableCatchableDist()を追加した.
ボールを確実にキャッチできる距離を返す.引数に確率を与えるとその確
率以上でキャッチできる距離を返す.
- PlayerType::maxCatchableDist()を追加した.
少しでもボールキャッチ可能な最大距離を返す.
- PlayerType::getCatchProbability( dist )を追加した.
距離をもとにボールをキャッチできる確率を返す.

* rcsc/action/body_pass.cpp:
- 使用されていないコードを削除
obsolete 扱いになった Body_KickMultiStep を使っているコード

2010-06-24 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/stamina_model.cpp:
- recoveryがリセットできていなかった不具合を修正

2010-06-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵プレイヤのキッカブル判定に適用する観測誤差の大きさを少し大きめ
に戻した

2010-06-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/basic_actions.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- ボールがvisible distance以内の場合は,ボールが視界に入らない完全
なスキャンを実行するようにした

2010-06-22 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
- g++ の -pedantic オプションでエラーになる余分なセミコロンを削除

2010-06-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/audio_memory.cpp:
- デバッグメッセージの変数出力ができていなかったバグを修正

2010-06-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- 動作確認用デバッグ描画追加

2010-06-21 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/world_model.h:
- コメントの typo を修正

2010-06-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 斜め後方ダッシュを再び禁止にした

* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- 味方ボールの場合は前方の味方をより優先的に探すようにした

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- Neck_ScanField実行の条件を厳しくした.次サイクルのボールが
visible distance以内の場合でも,現サイクルのボールを観測できていな
ければスキャンは実行されない

2010-06-19 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
- setNeckActionの御用に気づきやすくするために,既存のNeckActionを
上書きする場合にはデバッグログにメッセージを出すようにした

* configure.ac:
- 開発用に一時的にパッケージ名を設定

* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 斜め後ろのダッシュも許容するようにした

* rcsc/player/ball_object.cpp:
- hearでボール情報を更新する条件を修正

* rcsc/player/self_object.cpp:
- ファウル実行時に不要なtackle_expiresを設定していた誤りを修正

2010-06-18 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 自分がキーパーの場合に ourDefenseLineX() が正しくない値を返すの
を修正
それに付随して自分がキーパーの場合に getTeammateGoalie() が自分を
返すようにした.getOurTeamGoalie() 等の名前のほうが良いかもしれな


2010-06-17 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* librcscenv.in:
* configure.ac:
* Makefile.am:
- LD_LIBRARY_PATH を設定して引数のコマンドを実行するスクリプトを
追加

2010-06-17 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- hearで聞いたボール速度の大きさが0の場合は,信用せずに使わないよ
うにした
- デバッグメッセージ修正

2010-06-16 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/ball_object.h:
- BallObject::getState(size_t)を追加

* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.h:
- ゴールポストを自動で回避するようにした

* rcsc/player/self_object.h:
- foulProbability()の返り値の誤りを修正

* rcsc/action/kick_table.cpp:
- デバッグ出力を抑制

2010-06-15 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/self_object.cpp:
- sense_body受信時にカード情報を更新するようにした.

* rcsc/player/self_object.cp:
- foul probabilityがリセットされていなかったバグを修正

* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_players.h:
* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_field.h:
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp:
- Neck_ScanPlayersを追加した.22人全員を認識できている場合は,信頼
性を最大化できる方向へ首を向けようとする
- Neck_ScanPlayers::get_best_angle()を用いて,Neck_ScanFieldと
Neck_TurnToBallの実装を整理した

2010-06-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/bhv_go_to_point_look_ball.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
- SelfObject::canTurn()の削除に対応

* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- SelfObject::foulProbability()を追加
- catchableArea()とcanTurn()を削除

* rcsc/player/world_model.h:
- fixed typo.

* rcsc/player/world_model.cpp:
- ゴースト判定する際の角度のバッファを5.0から1.0へ変更

* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_low_conf_teammate.cpp:
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- フィールドスキャンの優先順位の付け方を変更

* rcsc/player/soccer_action.h:
- NeckActionとViewActionにスマートポインタのtypedefを追加

2010-06-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/audio_codec.h:
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- GoalieAndPlayerMesssageを追加した

2010-06-13 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/common/server_param.h:
- コンパイルエラーを修正

2010-06-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- 首の稼働範囲の計算を誤っていたバグを修正

* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
- コンパイラのWarningに対応

* rcsc/common/server_param.h:
- ballMoveStep(),firstBallSpeed()を追加

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- バックパスと推定される場合はキーパーモードでの計算を行わないよう
に修正

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵がキック可能な状態の誤差バッファを調整
- 敵がキッカブルと推定される場合にボール速度を0にする処理を復活さ
せた

* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- SayMessageParser::[s]length(), SayMessageBuilder::length()の返り
値の型をsize_tからintに変更した

2010-06-11 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/kick_table.cpp:
- 敵キッカブルエリアのバッファを0.1から0.15へ戻した

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
- ボールに首を向けられるときはNeck_TurnToBallを常に呼び出すように
した

* rcsc/common/audio_memory.cpp:
- Playerの記録数を20から30に増やした.
- プレイヤ情報を聞いても履歴追加していなかった箇所があったので修正

* rcsc/action/kick_table.cpp:
- 敵キッカブルエリアのバッファを0.15から0.1へ縮小

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 味方キッカーを観測できていない場合につねに味方サイドをキッカーと
していたバグを修正

2010-06-10 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
- キッカーの判定条件を調整

2010-06-09 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
- 計算量を減らすために,std::min()実行時には二乗距離を比較するよう
にした.

* rcsc/common/stamina_model.cpp:
* rcsc/common/stamina_model.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- SelfObject::getSafetyDashPower()の実装をStaminaModelクラスへ移動
させた.これにより,内部シミュレーション実行時のダッシュパワー参照
が容易になる.

* rcsc/action/bhv_shoot2008.cpp:
- Body_SmartKickに失敗した場合はexecute()がfalseを返すように変更

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/action/shoot_table2008.h:
- デバッグメッセージ調整

2010-06-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.h:
- Neck_TurnToBallOrScanの仕様を変更.BallObject::posCount()が引数
の値以下の場合,Neck_ScanFieldが実行される.デフォルト引数は0.負
の値を引数で与えた場合,常にボールに注目しようとする.

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵がキッカブルと推定される場合にボール速度を0にする処理を中止

* rcsc/common/audio_memory.cpp:
* rcsc/common/audio_memory.h:
- 聞いたプレイヤ情報の履歴を20件まで参照できるようにした.

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- predictDashCycleShort()で,max_dash - n_dash + 1とすべきところ
を-1にしていたバグを修正.

2010-06-07 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/self_object.cpp:
- フィールド外にボールが出そうな場合にキッカブルエリア境界のバッファ
を小さくする条件を追加

* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- ラストキッカーの更新ルールを修正

* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- 最後にボールに触ったプレイヤの分析処理を追加した.調整不十分

* rcsc/action/body_stop_dash.cpp:
- 全方位移動に対応した

2010-06-03 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 全方位移動で調整する距離のしきい値を2.0から1.0へ減らした
- ターン実行時に全方位移動で調整する分の距離を反映しないようにした

2010-06-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/view_grid_map.cpp:
- boost::multi_arrayバージョン, 二次元配列バージョンを実装した.デ
フォルトでは二次元配列バージョンが使用される

* rcsc/player/view_grid_map.h:
- pimplで実装を隠蔽した

* rcsc/player/view_grid_map.cpp:
* rcsc/player/view_grid_map.h:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- フィールドをグリッドマップに分割して,グリッドごとに信頼性カウン
トを保持できるViewGridMapを追加した.ただし,更新処理を実行させて
いないので,まだ使えない

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 全方位ダッシュの予測で,必要移動距離が絶対値になっていなかったバ
グを修正

2010-06-01 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModelにプレイヤアクセス用メソッドを追加した.
getPlayerNearestTo(),
getDist{Player,Teammate,Opponent}NearestTo()
existPlayerIn(), countPlayer()
- WorldModel::getFirstPlayer()の引数を変更し,PlayerPtrContを与え
るようにした

* rcsc/action/bhv_shoot2008.cpp:
- デバッグメッセージ修正

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- Loggerに情報のタイプとしてPOSITIONING,PLAN,COMMUNICAIONを追加
- Logger::CHAINをACTION_CHAINに変更

2010-05-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- Logger::RECURSIVEをLogger::CHAINへリネーム

* rcsc/player/see_state.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- デバッグ出力を抑制

* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/player_evaluator.h:
- AbstractPlayerContをtypedefに戻した
- AbstractPlayerCont::get{Minimum,Maximum}Evaluation() を削除し,
同等機能のAbstractPlayer::get_{minimum,maximum}_evaluation() を追


2010-05-30 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
- AbstractPlayerCont::get{Minimum,Maximum}Evaluation() を追加

2010-05-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_pass.cpp:
* rcsc/player/player_predicate.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModelクラスのdefenseLineX()をourDefenseLineX()へリネーム
- WorldModelクラスにourOffenseLineX(), theirOffenseLineX(),
theirDefenseLineX(), ourOffensePlayerLineX(),
ourDefensePlayerLineX(), theirOffensePlayerLineX(),
theirDefensePlayerLineX()を追加

2010-05-19 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- デバッグ出力を抑制.

2010-05-17 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_go_to_point.h:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.h:
- 全方位移動を考慮した移動アクションを追加した.目標位置との距離が
しきい値+2m以内の場合に発動することがある.ただし,現在の実装では
ダッシュ方向を固定してループを回しているので,より有効なアクション
列をA*探索などを使って発見することが必要かもしれない.

* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- teammateHeteroID() -> teammatePlayerTypeID()
- opponentHeteroID() -> opponentPlayerTypeID()

2010-05-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/util/version.cpp:
- copyrightの年号を更新.

* rcsc/action/bhv_before_kick_off.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_agent.h:
- Pimplイディオムによる各エージェントクラスの実装隠蔽を徹底した.
- WorldModel::isOurLeft(), WorldModel::isOurLeft()を削除.

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- Evaluatorを削除.

2010-05-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵プレイヤのカード状態がコーチからのメッセージでリセットされてい
た不具合を修正

2010-05-10 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_object.cpp:
- defaulatPlayerDecay()であるべきところをdefaultPlayerSpeedMax()と
書いていた誤りを修正.

* rcsc/player/world_model.cpp:
- DEBUG_PRINTを追加.

2010-05-07 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/localization_default.cpp:
* rcsc/player/localization_default.h:
* rcsc/player/localization_pfilter.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.h:
* rcsc/player/object_table.cpp:
* rcsc/player/object_table.h:
* rcsc/player/penalty_kick_state.cpp:
* rcsc/player/penalty_kick_state.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- PenaltyKickState::isKicker(SideID,int)を追加した.デフォルトで
は,11番から1番へ順番が回る.自分で順番を設定したい場合
は,WorldModel::setPenaltyKicker(SideID,int)で上書きできる.ただ
し,自動割り当てはプレイモードが変更されるごとに実行されるので,自
分で順番を設定する場合は,プレイモード変更ごと上書きしなければなら
ない.
- 位置測定時のサイド反転方針を変更した.自己位置は常に左サイドの座
標系で推定され,推定終了後に状況に応じて反転するかどうかを決定す
る.通常プレイ時は,右サイドのチームのプレイヤは常に反転される.ペ
ナルティキック時は次の3つの場合に反転が実行される,1)ペナルティキッ
クを行うゴールが自チームのサイドにあり,ペナルティキック時のキッカー
が自分の場合,2)ペナルティキックを行うゴールが敵チームのサイドにあ
り,自分がキーパーの場合,3)1,2のいずれにも該当しない右チームのプ
レイヤ.

2010-05-04 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_object.cpp:
- hearによるunum countの更新の不具合を修正.

2010-04-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_object.cpp:
- 位置遷移によって推定した体の向きの信頼性カウントを-1

2010-04-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵プレイヤのキック可能判定のバッファ値の政府を誤っていた不具合を
修正.

* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.h:
- HELIOSからマージ.スタミナキャパシティの残量を考慮する条件を追加.

2010-04-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_pass.cpp:
- デバッグ出力を抑制.

2010-04-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- handleActionStart()の呼び出し位置を変更.Doxygenコメント修正.

2010-04-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- sayメッセージのデバッグ出力がデバッグサーバへ送られていなかった
不具合を修正.

2010-04-20 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* NEWS:
* NEWS.en:
* README:
* configure.ac:
- updated a point version. Official release 3.1.3.

* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- エージェント自身の移動量を確認するためのデバッグコードを追加.
- SelfObject::updatePosBySee()内で,! M_last_move.isValid() とすべ
きところを M_last_move.isValid() と書いていたバグを修正.これによっ
て,移動量がおかしくなる不具合は修正された.

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- 仮想関数PlayerAgent::handleActionStart()を追加した.将来的に,
executeEvaluators()はこのメソッド内で実行させ,Evaluatorはlibrcsc
からは除外することを想定.

* rcsc/common/Makefile.am:
- table_log.{h,cpp}をターゲットから一時的に削除した.

* rcsc/player/ball_object.cpp:
- 相対位置の更新をupdateRelativePos()へ統一.

* rcsc/player/self_object.cpp:
- fullstateでも移動量ベクトルを更新するように修正.

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
- outputDebug()をprintDebug()へリネーム.
- 仮想関数handleActionEnd()を追加.このメソッドは,
PlayerAgent::action()の終了直前,かつ,PlayerAgent::printDebug()の
直前に自動的に呼び出される.
- Evaluatorのtypedefでの命名規則を修正.
- fullstateを参照したデバッグメッセージを削除

2010-04-07 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/common/table_log.h:
* rcsc/common/table_log.cpp:
* rcsc/common/Makefile.am:
- データを表の形式で保存できるロガーを追加.
統計情報を保存するなど,複数のエージェントからの追記のために使用す
ることを想定している.

2010-04-02 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/rect_2d.h:
- Doxygenコメントを修正.

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModel::valid()をisValid()へリネーム.

2010-03-31 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/geom/test_rect_2d.cpp:
- Vector2D::valid()/isValid() の変更に追従

2010-03-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/Makefile.am:
* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/bhv_scan_field.cpp:
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_hold_ball2007.cpp:
* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/geom/circle_2d.cpp:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/ray_2d.cpp:
* rcsc/geom/rect_2d.cpp:
* rcsc/geom/rect_2d.h:
* rcsc/geom/segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.cpp:
* rcsc/geom/triangle_2d.h:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/localization_default.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_command.cpp:
- Vector2D::valid()を削除.
- obsoleteのアクションをビルド対象から削除.

2010-03-20 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/action/body_clear_ball2009.h:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2007.h:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/common/basic_client.h:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.h:
* rcsc/formation/formation_sbsp.h:
* rcsc/formation/formation_uva.h:
* rcsc/formation/sample_data.h:
* rcsc/geom/cdt/delaunay_tree.h:
* rcsc/geom/cdt/half_edge.h:
* rcsc/geom/cdt/test_delaunay_tree.cpp:
* rcsc/geom/cdt/test_triangle.cpp:
* rcsc/geom/cdt/test_triangulation.cpp:
* rcsc/geom/cdt/triangulation.h:
* rcsc/geom/cdt/triangle.h:
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.h:
* rcsc/geom/test_matrix_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_rect_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_segment_2d.cpp:
* rcsc/geom/test_triangle_2d.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.h:
* rcsc/player/player_predicate.h:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- doxygen の記述を修正

* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/gz/gzfstream.h:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- typo を修正

* rcsc/geom/Makefile.am:
- 空白行を削除

2010-03-03 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/net/basic_socket.cpp:
* rcsc/net/tcp_socket.cpp:
- グローバル名前空間指定を微修正
- bind()の引数を明示的に指定

2010-02-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/rcg/handler.h:
- コンストラクタをprotectedに変更.

2010-01-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* m4/ax_boost_unit_test_framework.m4:
* m4/ax_boost_base.m4:
* rcsc/game_mode.h:
* rcsc/util/game_mode.cpp:
- ax_boost_unit_test_framework.m4を削除
- ax_boost_base.m4を更新
- GameMode::isTeamsSetPlay()をpublicに変更
- GameMode::isOurSetPlay()とGameMode::isTheirSetPlay()をinline化

2010-01-28 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* configure.ac:
- 環境によっては --enable-unit-test 等でエラーになるのを修正

* rcsc/geom/Makefile.am:
- テストで自動生成されるファイルを make clean で消すようにした

2010-01-27 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- パスやシュートのような,時間が経ってからでないと結果が出ない行動の
評価を行う関数を登録できるようにした.

* rcsc/game_mode.h:
* rcsc/util/game_mode.cpp:
- GameMode::isTheirSetPlay() を追加.

2010-01-20 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* Doxyfile.in:
- doxygen-1.6.1のテンプレートに修正

* rcsc/action/bhv_shoot2008.h:
- 基底クラスをBodyActionからSoccerBehaviorへ修正

2010-01-18 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/test_convex_hull.cpp:
- 凸包の最悪ケース(入力が円周上)のテストを追加

* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
* rcsc/geom/test_convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/test_rundom_convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/vector_2d.h:
- 凸包のデータ構造を修正
- GrahamScanによる凸包計算を実装
- 直接法で頂点を反時計回り順に格納するように修正
- Vector2D::Equal, Vector2D::YXCmpを追加

2010-01-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
- 最小点決定処理をサブルーチン化
- GrahamScanのためのソート処理を追加

* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
- toPolygon()を追加

* rcsc/geom/polygon_2d.cpp:
* rcsc/geom/polygon_2d.h:
* rcsc/geom/test_polygon_2d.cpp:
- 命名規則統一のための修正
- signedArea2()をdoubleSignedArea2()へ改名
- vertex()をvertices()へ改名

* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
- 包装法(Wrapping Method)による凸法計算を実装.

2010-01-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/Makefile.am:
* rcsc/geom/test_convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/test_rundom_convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
- 直接法(Direct Method)による凸法計算を実装.
- 凸包のテストコードを追加.

2010-01-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/geom/convex_hull.cpp:
* rcsc/geom/convex_hull.h:
- 凸包クラスのファイルを追加.ただし,まだ何も実装していない.

2009-12-22 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/param/ini_file.cpp:
* rcsc/param/ini_file.h:
- iniファイルを扱うためのクラスを追加.ただし,まだ実装していない.

* rcsc/param/param_map.cpp:
* rcsc/param/param_parser.h:
- is_true(),is_falseをインライン化
- ParamParserをコピー禁止クラスに変更

2009-12-21 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/localization_default.h:
* rcsc/player/localization_pfilter.h:
- コピー禁止クラスに修正

2009-12-18 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/localization_default.h:
* rcsc/player/localization_pfilter.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.h:
* rcsc/player/localization_default.cpp:
* rcsc/player/localization.cpp:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- パーティクルフィルタを用いた位置測定と切り替えやすくするために,
Localizationクラスを基底クラスとする設計に変更した.PFilterのソー
スもコミットしているが,実装はまだ完了していないので使用してはいけ
ない

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- デバッグ出力のエラーを修正

2009-12-17 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
- Keepaway用の領域判定を追加

* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- スタミナキャパシティが空の場合はrecovery消費を無視するように修正

2009-12-16 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_go_to_point2009.cpp:
- 予測計算時の初期位置に慣性移動分を設定

* rcsc/player/player_intercept.cpp:
- 味方に対して信頼性に応じたダッシュ回数のボーナスを小さくした

2009-12-14 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/stamina_model.h:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
- StaminaModel::capacityIsEmpty()を追加.
- スタミナキャパシティが空の場合に起こる不具合を修正

* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2007.cpp:
* rcsc/common/player_type.cpp:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/player/self_intercept.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
- PlayerTypeクラスのスタミナ推定関数をStaminaModelクラスへ移動

* rcsc/common/stamina_model.cpp:
* rcsc/common/stamina_model.h:
* rcsc/player/stamina_model.cpp:
* rcsc/player/stamina_model.h:
* rcsc/common/Makefile.am:
* rcsc/common/player_type.cpp:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- StaminaModelクラスをcommonディレクトリへ移動

2009-12-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
- キーパーが決して到達できない距離の判定用バッファを1.75から1.2へ
変更
- 角度差による評価値をRoboCup2009以前のバージョンに戻した

* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2007.cpp:
* rcsc/common/player_type.cpp:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- スタミナ値の推測でキャパシティの値も求められるように修正した.

2009-12-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/server_param.h:
- ourPenaltyArea(), theirPenaltyArea(), ourGoalArea(),
theirGoalArea()を追加した.

* rcsc/geom/rect_2d.cpp:
* rcsc/geom/rect_2d.h:
* rcsc/geom/test_rect_2d.cpp:
- move*関数を追加した.move系関数は矩形のサイズを変えずに平行移動
させる
- set*関数を追加した.set系関数は矩形のサイズを変更するが,指定対
象外の辺は移動しない.

2009-12-12 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/intercept_table.cpp:
- プレイモードに関わらずインターセプトテーブルを更新するように変更

* rcsc/player/player_intercept.cpp:
- タックルの最後のターンのプレイヤーに掛けるペナルティを修正

2009-12-12 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- use_fullstateとdebug_fullstateのスイッチオプションに対して,通常
のWorldModelとfullstate WorldModelを更新するか否かをそれぞれ独立に
切り替えるように変更した.

2009-12-11 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
- fullstate ワールドモデルでインターセプトテーブルが更新されていな
かったバグを修正

2009-12-09 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/stamina_model.cpp:
- スタミナ更新をrcssserverとほぼ同一の処理に変更

* NEWS:
* NEWS.en:
* README:
* configure.ac:
- updated a point version. Official release 3.1.2.

2009-12-05 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/action_effector.cpp:
- SayMessageがdeleteされていなかったバグを修正.

* rcsc/player/free_message.h:
- FreeMessageにprintDebug()が定義されていなかったバグを修正.

2009-11-20 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
- サーバとの接続に失敗した場合に'return false'されていなかった
不具合を修正

2009-11-19 Hiroki Shimora <shimora@users.sourceforge.net>

* rcsc/common/basic_client.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
- コーチプレイヤがサーバに接続できなかった場合にコアを吐いて落ちる
のを修正

2009-11-18 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
- キーパーをプレイヤタイプ分析の対象に追加

2009-10-30 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/global_object.cpp:
* rcsc/coach/global_object.h:
* rcsc/coach/global_visual_sensor.cpp:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/body_sensor.cpp:
* rcsc/player/body_sensor.h:
* rcsc/player/fullstate_sensor.cpp:
* rcsc/player/fullstate_sensor.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/rcg/types.h:
- sense_body,fullstate,see_globalのcharge情報に対応

2009-10-29 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/player_param.cpp:
* rcsc/common/player_param.h:
* rcsc/common/player_type.cpp:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
* rcsc/player/fullstate_sensor.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/rcg/types.h:
- ヘテロキーパーのパラメータをサポート
- fullstateメッセージのyellow/redカード情報をサポート
- AbstractPlayerObjectにカード情報参照用変数を追加
- デバッグサーバへ送るコメントにカード情報を追加

2009-10-28 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/global_object.h:
* rcsc/coach/global_visual_sensor.cpp:
* rcsc/monitor/monitor_command.cpp:
* rcsc/monitor/monitor_command.h:
* rcsc/player/body_sensor.cpp:
* rcsc/player/body_sensor.h:
* rcsc/player/fullstate_sensor.cpp:
* rcsc/player/fullstate_sensor.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_config.cpp:
* rcsc/types.h:
- yellow/redカードメッセージをサポートした.
- dispcardコマンドをサポートした.

2009-10-25 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/bhv_go_to_point_look_ball.cpp:
* rcsc/action/body_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.cpp:
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/body_stop_ball.cpp:
* rcsc/action/intention_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_dribble2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_hold_ball2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2007.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_intercept2008.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_kick_multi_step.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_kick_two_step.cpp:
* rcsc/action/obsolete/intention_dribble2006.cpp:
* rcsc/action/obsolete/intention_dribble2007.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/common/player_type.cpp:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/rcg/types.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
- PlayerTypeのkick_power_rateが初期化されていなかった不具合を修正
- PlayerTypeのメソッド引数からServerParamを削除
- ログデータ用のFOUL_PUSHED, YELLOW_CARD, RED_CARDを追加

2009-10-23 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_kick_to_relative.cpp:
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
* rcsc/common/player_param.cpp:
* rcsc/common/player_param.h:
* rcsc/common/player_type.cpp:
* rcsc/common/player_type.h:
* rcsc/common/server_param.cpp:
* rcsc/common/server_param.h:
* rcsc/game_mode.h:
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/action_effector.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.h:
* rcsc/player/player_command.cpp:
* rcsc/player/player_command.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/rcg/types.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
* rcsc/util/game_mode.cpp:
- v14の仕様の一部をサポート
- 新しいパラメータへの対応
- 新しいプレイモードへの対応
- tackleのファウルオプションを実装
- イエローカード,レッドカードをサポート

2009-09-08 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* NEWS:
* NEWS.en:
* README:
* configure.ac:
- updated a point version. Official release 3.1.1.

* rcsc/formation/formation_bpn.cpp:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_knn.cpp:
* rcsc/formation/formation_ngnet.cpp:
* rcsc/formation/formation_rbf.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/param/rcss_param_parser.cpp:
* rcsc/rcg/parser_v4.cpp:
* rcsc/rcg/parser_v5.cpp:
* rcsc/rcg/serializer_v3.cpp:
- applied gcc441 patch. Thanks go to Ivan Reche for providing the
patch.

2009-08-31 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
- Keepawayモード用に境界領域を修正

2009-08-26 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/common/free_message_parser.h:
- fixed compiler warnings.

* rcsc/geom/Makefile.am:
* src/Makefile.am:
- コンパイラの警告オプションが無効になっていた不具合を修正

* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/freeform_parser.h:
- 基底クラスのshared pointer型のaliasをtypedefした

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- AudioMemoryの生成をWorldModelのコンストラクタ内で行うようにした

2009-08-24 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.cpp:
* rcsc/coach/global_world_model.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
- added WorldModel::trainingTime() and
GlobalWorldModel::trainingTime().

2009-08-13 Hidehisa Akiyama <akky@users.sourceforge.jp>

* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/util/game_mode.cpp:
- supported a keepaway message from a referee.