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team-ncxx-sl: Commit


Commit MetaInfo

Revision390 (tree)
Time2018-07-20 18:55:48
Authorncxxsuzuki

Log Message

バランサー修正

Change Summary

Incremental Difference

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 389)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 390)
@@ -20,14 +20,14 @@
2020 #define _debug(x)
2121 #endif
2222
23- #define COURSETYPE_LEFT 0
24- #define COURSETYPE_RIGHT 1
23+ #define COURSETYPE_LEFT 1
24+ #define COURSETYPE_RIGHT 0
2525
2626 /* 下記のマクロは個体/環境に合わせて変更する必要があります */
2727 /* sample_c1マクロ */
2828 #define GYRO_OFFSET 0 /* ジャイロセンサオフセット初期値(角速度0[deg/sec]時) */
29-#define LIGHT_WHITE 40 /* 白色の光センサ値 */
30-#define LIGHT_BLACK 5 /* 黒色の光センサ値 */
29+#define LIGHT_WHITE 26 /* 白色の光センサ値 */
30+#define LIGHT_BLACK 0 /* 黒色の光センサ値 */
3131 /* sample_c2マクロ */
3232 /* sample_c3マクロ */
3333 #define TAIL_ANGLE_STAND_UP 102 /* 完全停止時の角度[度] */
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 389)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 390)
@@ -13,54 +13,54 @@
1313 {
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
16- //forward = 30;
16+ forward = 20;
1717
18- if(totalAvg < 2600) {
19- // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20- mode = FirstStraight;
21- }
22- else if(totalAvg < 3000) {
23- // スピードダウン
24- mode = SpeedDown;
25- // 次モードのforward値
26- minSpeed = 90;
27- }
28- else if(totalAvg < 5000) {
29- // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30- mode = Curve;
31- }
32- else if(totalAvg < 8800) {
33- mode = Curve2;
34- }
35- else if(totalAvg < 9500) {
36- // スピードダウン
37- mode = SpeedDown;
38- // 次モードのforward値
39- minSpeed = 90;
40- }
41- else if(totalAvg < 12000) {
42- mode = Scurve;
43- }
44- else if(totalAvg < 14050) {
45- mode = Straight;
46- }
47- else if(totalAvg < 16140) {
48- // スピードダウン
49- mode = SpeedDown2;
50- // 次モードのforward値
51- minSpeed = 50;
52- }
53- else {
54- // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
55- return true;
56- }
18+// if(totalAvg < 2600) {
19+// // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20+// mode = FirstStraight;
21+// }
22+// else if(totalAvg < 3000) {
23+// // スピードダウン
24+// mode = SpeedDown;
25+// // 次モードのforward値
26+// minSpeed = 90;
27+// }
28+// else if(totalAvg < 5000) {
29+// // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30+// mode = Curve;
31+// }
32+// else if(totalAvg < 8800) {
33+// mode = Curve2;
34+// }
35+// else if(totalAvg < 9500) {
36+// // スピードダウン
37+// mode = SpeedDown;
38+// // 次モードのforward値
39+// minSpeed = 90;
40+// }
41+// else if(totalAvg < 12000) {
42+// mode = Scurve;
43+// }
44+// else if(totalAvg < 14050) {
45+// mode = Straight;
46+// }
47+// else if(totalAvg < 16140) {
48+// // スピードダウン
49+// mode = SpeedDown2;
50+// // 次モードのforward値
51+// minSpeed = 50;
52+// }
53+// else {
54+// // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
55+// return true;
56+// }
5757
5858 // ログ出力 コメントアウト
5959 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
6060 int touchSensor = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
61-// if(touchSensor == 1){
61+ if(touchSensor == 1){
6262 log("%f, %d, %f, %d, %d, %d\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor);
63-// }
63+ }
6464 return false;
6565 }
6666
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/nbproject/configurations.xml (revision 389)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/nbproject/configurations.xml (revision 390)
@@ -45,7 +45,7 @@
4545 <confs>
4646 <conf name="Default" type="0">
4747 <toolsSet>
48- <compilerSet>MinGW|MinGW</compilerSet>
48+ <compilerSet>MinGW2|MinGW</compilerSet>
4949 <dependencyChecking>false</dependencyChecking>
5050 <rebuildPropChanged>false</rebuildPropChanged>
5151 </toolsSet>
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/balancer/balancer_param.c (revision 389)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/balancer/balancer_param.c (revision 390)
@@ -2,9 +2,9 @@
22 *******************************************************************************
33 ** ファイル名 : balancer_param.c
44 **
5- ** 概要 : 倒立振子制御パラメータ
5+ ** 概要 : 倒立振子制御パラメーター
66 **
7- ** 注記 : 倒立振子制御パラメータは制御特性に大きな影響を与えます。
7+ ** 注記 : 倒立振子制御パラメーターは制御特性に大きな影響を与えます。
88 **
99 *******************************************************************************
1010 **/
@@ -21,13 +21,18 @@
2121 * K_F[2]: 車輪回転角速度係数
2222 * K_F[3]: 車体傾斜角速度係数
2323 */
24-float K_F[4] = {-0.870303F, -31.9978F, -1.1566F*0.6, -2.78873F};
24+float K_F[4] = {-0.86526F, -30.73965F, -1.14828F*0.70F, -2.29757F}; // m=0.05;R=0.05;M=0.79;W=0.177;D=0.08;H=0.140
2525 float K_I = -0.44721F; /* サーボ制御用積分フィードバック係数 */
2626
27-float K_PHIDOT = 25.0F*2.5F; /* 車体目標旋回角速度係数 */
28-float K_THETADOT = 7.5F; /* モータ目標回転角速度係数 */
27+float K_PHIDOT = 25.0F*2.75F; /* 車体目標旋回角速度係数 */
28+float K_THETADOT = 6.00F; /* モータ目標回転角速度係数 */
2929
3030 const float BATTERY_GAIN = 0.001089F; /* PWM出力算出用バッテリ電圧補正係数 */
3131 const float BATTERY_OFFSET = 0.625F; /* PWM出力算出用バッテリ電圧補正オフセット */
3232
33-/******************************** END OF FILE ********************************/
33+/*****************************************************************************
34+ * 定数変更内容については下記サイトを参照してください. 20180224 東海地区 清水
35+ * 定数変更箇所の解説
36+ * http://bit.ly/2EN22ku
37+ */
38+/******************************** END OF FILE ********************************/
\ No newline at end of file
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/balancer/balancer.h (revision 389)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/balancer/balancer.h (revision 390)
@@ -34,8 +34,8 @@
3434
3535 #define CMD_MAX 100.0F /* 前進/旋回命令絶対最大値 */
3636 #define DEG2RAD 0.01745329238F /* 角度単位変換係数(=pi/180) */
37-//#define EXEC_PERIOD 0.00400000019F /* バランス制御実行周期(秒) */
38-#define EXEC_PERIOD 0.00500000000F /* バランス制御実行周期(秒) *//* forEV3 20141102koji */
37+#define EXEC_PERIOD 0.00450000000F /* バランス制御実行周期(秒) *//* sample_c4の処理時間考慮 */
38+//#define EXEC_PERIOD 0.00400000000F /* バランス制御実行周期(秒) *//* 周期タスクでタイミングをとる場合はこちらに変更してください */
3939
4040 /* Model entry point functions */
4141 extern void balance_init(void);
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