• R/O
  • SSH
  • HTTPS

team-ncxx-sl: Commit


Commit MetaInfo

Revision395 (tree)
Time2018-07-27 19:39:14
Authorncxxsuzuki

Log Message

2017/07/27 とりあえず走行可能

Change Summary

Incremental Difference

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 394)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 395)
@@ -19,7 +19,7 @@
1919 // 初期化処理
2020
2121 /*コースクラスの設定*/
22- CreateCourse(COURSETYPE_LEFT);
22+ CreateCourse(COURSETYPE_RIGHT);
2323 BaseCourseIni();
2424
2525 /* LCD画面表示 */
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 394)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 395)
@@ -26,13 +26,13 @@
2626 /* 下記のマクロは個体/環境に合わせて変更する必要があります */
2727 /* sample_c1マクロ */
2828 #define GYRO_OFFSET 0 /* ジャイロセンサオフセット初期値(角速度0[deg/sec]時) */
29-#define LIGHT_WHITE 26 /* 白色の光センサ値 */
29+#define LIGHT_WHITE 40 /* 白色の光センサ値 */
3030 #define LIGHT_BLACK 0 /* 黒色の光センサ値 */
3131 /* sample_c2マクロ */
3232 /* sample_c3マクロ */
3333 #define TAIL_ANGLE_STAND_UP 102 /* 完全停止時の角度[度] */
3434 #define TAIL_ANGLE_DRIVE 30 /* バランス走行時の角度[度] */
35-#define P_GAIN 0.5F /* 完全停止用モータ制御比例係数 */
35+#define P_GAIN 2.5F /* 完全停止用モータ制御比例係数 */
3636 #define PWM_ABS_MAX 60 /* 完全停止用モータ制御PWM絶対最大値 */
3737 #define KP 1.0 /* P制御用係数*/
3838 #define KI 1.5 /* I制御用係数*/
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 394)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 395)
@@ -15,8 +15,8 @@
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + WK + motor_ang_l + WK) / 2;
1616 //forward = 30;
1717
18- if(totalAvg < 2800) {
19- // スタートストレート(スタートから第1カーブ前)
18+ if(totalAvg < 2700) {
19+ //スタートから?地点手前まで ストレート
2020 mode = FirstStraight;
2121 }
2222 else if(totalAvg < 3000) {
@@ -25,31 +25,46 @@
2525 // 次モードのforward値
2626 minSpeed = 90;
2727 }
28- else if(totalAvg < 7200) {
29- // 第1カーブ
28+ else if(totalAvg < 4400) {
29+ //?地点から?地点まで カーブ
3030 mode = FirstCurve;
3131 }
32-// else if(totalAvg < 8000) {
33-// // ストレート(第1カーブ後から第2カーブ前)
34-// mode = Straight;
35-// }
36- else if(totalAvg < 10200) {
37- // 第2カーブ
32+ else if(totalAvg < 6450) {
33+ //?地点から?地点まで ストレート
34+ mode = Straight;
35+ }
36+ else if(totalAvg < 7200) {
37+ //?地点から?地点まで カーブ
3838 mode = SecondCurve;
3939 }
40-
41- else if(totalAvg < 12100) {
42- mode = ThirdCurve;
40+ else if(totalAvg < 7800) {
41+ //?地点から?地点まで ストレート
42+ mode = Straight;
4343 }
44- else if(totalAvg < 14000) {
44+ else if(totalAvg < 8700) {
45+ //?地点から?地点まで カーブ
46+ mode = SecondCurve;
47+ }
48+ else if(totalAvg < 11100) {
49+ //?地点から?地点まで ストレート
4550 mode = Straight;
4651 }
47- else if(totalAvg < 14500) {
52+ else if(totalAvg < 11400) {
4853 // スピードダウン
4954 mode = SpeedDown;
5055 // 次モードのforward値
51- minSpeed = 80;
56+ minSpeed = 90;
5257 }
58+ else if(totalAvg < 12000) {
59+ //?地点から?地点まで カーブ
60+ mode = SecondCurve;
61+ }
62+ else if(totalAvg < 99999) {
63+ // スピードダウン
64+ mode = SpeedDown;
65+ // 次モードのforward値
66+ minSpeed = 50;
67+ }
5368 else {
5469 // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
5570 return true;
@@ -58,9 +73,9 @@
5873 // ログ出力 コメントアウト
5974 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
6075 int touchSensor = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
61- //if(touchSensor == 1){
76+ if(touchSensor == 1){
6277 log("%f, %d, %f, %d, %d, %d\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor);
63- //}
78+ }
6479 return false;
6580 }
6681
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 394)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 395)
@@ -13,54 +13,69 @@
1313 {
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
16- forward = 20;
16+ //forward = 20;
1717
18-// if(totalAvg < 2600) {
19-// // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20-// mode = FirstStraight;
21-// }
22-// else if(totalAvg < 3000) {
23-// // スピードダウン
24-// mode = SpeedDown;
25-// // 次モードのforward値
26-// minSpeed = 90;
27-// }
28-// else if(totalAvg < 5000) {
29-// // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30-// mode = Curve;
31-// }
32-// else if(totalAvg < 8800) {
33-// mode = Curve2;
34-// }
35-// else if(totalAvg < 9500) {
36-// // スピードダウン
37-// mode = SpeedDown;
38-// // 次モードのforward値
39-// minSpeed = 90;
40-// }
41-// else if(totalAvg < 12000) {
42-// mode = Scurve;
43-// }
44-// else if(totalAvg < 14050) {
45-// mode = Straight;
46-// }
47-// else if(totalAvg < 16140) {
48-// // スピードダウン
49-// mode = SpeedDown2;
50-// // 次モードのforward値
51-// minSpeed = 50;
52-// }
53-// else {
54-// // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
55-// return true;
56-// }
18+ if(totalAvg < 2270) {
19+ //スタートから?地点手前まで ストレート
20+ mode = FirstStraight;
21+ }
22+ else if(totalAvg < 2570) {
23+ // スピードダウン
24+ mode = SpeedDown;
25+ // 次モードのforward値
26+ minSpeed = 90;
27+ }
28+ else if(totalAvg < 4272) {
29+ //?地点から?地点まで カーブ
30+ mode = Curve;
31+ }
32+ else if(totalAvg < 4900) {
33+ //?地点から?地点まで ストレート
34+ mode = Straight;
35+ }
36+ else if(totalAvg < 6369) {
37+ //?地点から?地点まで S字カーブ
38+ mode = Curve2;
39+ }
40+ else if(totalAvg < 7242) {
41+ //?地点から?地点まで ストレート
42+ mode = Straight;
43+ }
44+ else if(totalAvg < 8498) {
45+ //?地点から?地点まで カーブ
46+ mode = Curve;
47+ }
48+ else if(totalAvg < 10914) {
49+ //?地点から?地点まで ストレート
50+ mode = Straight;
51+ }
52+ else if(totalAvg < 11414) {
53+ // スピードダウン
54+ mode = SpeedDown;
55+ // 次モードのforward値
56+ minSpeed = 90;
57+ }
58+ else if(totalAvg < 11977) {
59+ //?地点から?地点まで カーブ
60+ mode = Scurve;
61+ }
62+ else if(totalAvg < 99999999) {
63+ // スピードダウン
64+ mode = SpeedDown2;
65+ // 次モードのforward値
66+ minSpeed = 50;
67+ }
68+ else {
69+ // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
70+ return true;
71+ }
5772
5873 // ログ出力 コメントアウト
5974 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
6075 int touchSensor = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
61- if(touchSensor == 1){
62- log("%f, %d, %f, %d, %d, %d\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor);
63- }
76+ //if(touchSensor == 1){
77+ log("%f, %d, %f, %d, %d, %d, %f\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor, turn);
78+ //}
6479 return false;
6580 }
6681
@@ -67,8 +82,8 @@
6782 void StartToGoalL::updatePidValue() {
6883
6984 const signed int LIGHT_GRAY2 = 25;
70- const signed int LIGHT_WHITE2 = 40;
71- const signed int LIGHT_BLACK2 = 5;
85+ const signed int LIGHT_WHITE2 = 54;
86+ const signed int LIGHT_BLACK2 = 0;
7287
7388 switch (mode)
7489 {
@@ -124,7 +139,7 @@
124139 forward = 90;
125140 }
126141 else if(mode == Curve2) {
127- forward = 110;
142+ forward = 90;
128143 }
129144 else if(mode == Scurve) {
130145 forward = 90;
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/BaseCourse.h (revision 394)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/BaseCourse.h (revision 395)
@@ -59,8 +59,8 @@
5959 double wkP = 0.0;
6060 double wkI = 0.0;
6161 double wkD = 0.0;
62- float const FIRST_STRAIGHT_SPEED = 155;
63- float const STRAIGHT_SPEED = 155;
62+ float const FIRST_STRAIGHT_SPEED = 150;
63+ float const STRAIGHT_SPEED = 150;
6464 float minSpeed = 0;
6565 float const DEFAULT_FORWARD = 50;
6666
Show on old repository browser