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team-ncxx-sl: Commit


Commit MetaInfo

Revision399 (tree)
Time2018-08-18 16:16:42
Authorncxxsuzuki

Log Message

(empty log message)

Change Summary

Incremental Difference

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 399)
@@ -283,13 +283,13 @@
283283 courseList.clear();
284284 if(COURSETYPE_LEFT == courseType) {
285285 courseList.push_back(new StartToGoalL());
286- courseList.push_back(new Stairs());
286+ courseList.push_back(new LookupGate());
287287 courseList.push_back(new Garage(courseType));
288288 //courseList.push_back();
289289 }
290290 else {
291291 courseList.push_back(new StartToGoalR());
292- courseList.push_back(new LookupGate());
292+ courseList.push_back(new Stairs());
293293 courseList.push_back(new Garage(courseType));
294294 //courseList.push_back();
295295 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 399)
@@ -26,11 +26,11 @@
2626 /* 下記のマクロは個体/環境に合わせて変更する必要があります */
2727 /* sample_c1マクロ */
2828 #define GYRO_OFFSET 0 /* ジャイロセンサオフセット初期値(角速度0[deg/sec]時) */
29-#define LIGHT_WHITE 40 /* 白色の光センサ値 */
29+#define LIGHT_WHITE 43 /* 白色の光センサ値 */
3030 #define LIGHT_BLACK 0 /* 黒色の光センサ値 */
3131 /* sample_c2マクロ */
3232 /* sample_c3マクロ */
33-#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 102 /* 完全停止時の角度[度] */
33+#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 98 /* 完全停止時の角度[度] */
3434 #define TAIL_ANGLE_DRIVE 30 /* バランス走行時の角度[度] */
3535 #define P_GAIN 2.5F /* 完全停止用モータ制御比例係数 */
3636 #define PWM_ABS_MAX 60 /* 完全停止用モータ制御PWM絶対最大値 */
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Garage.cpp (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Garage.cpp (revision 399)
@@ -2,7 +2,7 @@
22
33 #include "CommonApp.h"
44
5-const int GarageTargetDistance = 525; // 525度で35cm のはず
5+const int GarageTargetDistance = 250; // 525度で35cm のはず タイヤが大きくなったので変更
66 //const int GarageTargetDistance = 555; // 35cm + 2cm
77
88 Garage::Garage(int courseType)
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/LookupGate.cpp (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/LookupGate.cpp (revision 399)
@@ -28,7 +28,7 @@
2828 case LookupGateStateRun:
2929 BaseCourse::Run();
3030 // 少し倒立振子走行してから尻尾を下す
31- if (300 < motor_ang_l) {
31+ if (200 < motor_ang_l) {
3232 if (stopper.DoStop()) {
3333 lookupGateState = LookupGateStateBeforeSpin;
3434 log("To BeforeSpin\r\n");
@@ -596,7 +596,7 @@
596596 bool LookupGate::SpinRight() {
597597 int32_t motorAngle = ev3_motor_get_counts(right_motor);
598598 if (targetSpinCount == 0) {
599- targetSpinCount = motorAngle + 330;
599+ targetSpinCount = motorAngle + 360;
600600 //targetSpinCount = motorAngle - 330;
601601 ev3_motor_stop(left_motor, true);
602602 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 399)
@@ -15,56 +15,50 @@
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
1616 //forward = 20;
1717
18- if(totalAvg < 2270) {
18+ if(totalAvg < 2600) {
1919 //スタートからA地点手前まで ストレート
2020 mode = FirstStraight;
2121 }
22- else if(totalAvg < 2570) {
22+ else if(totalAvg < 2800) {
2323 // スピードダウン
2424 mode = SpeedDown;
2525 // 次モードのforward値
2626 minSpeed = 90;
2727 }
28- else if(totalAvg < 4272) {
28+ else if(totalAvg < 4200) {
2929 //A地点からB地点まで カーブ
3030 mode = Curve;
3131 }
32- else if(totalAvg < 4900) {
32+ else if(totalAvg < 6400) {
3333 //B地点からC地点まで ストレート
3434 mode = Straight;
3535 }
36- else if(totalAvg < 6369) {
37- //C地点からD地点まで S字カーブ
36+ else if(totalAvg < 7100) {
37+ //C地点からD地点まで カーブ
3838 mode = Curve2;
3939 }
40- else if(totalAvg < 7242) {
40+ else if(totalAvg < 7800) {
4141 //D地点からE地点まで ストレート
4242 mode = Straight;
4343 }
44- else if(totalAvg < 8498) {
44+ else if(totalAvg < 8600) {
4545 //E地点からF地点まで カーブ
46- mode = Curve;
46+ mode = Curve3;
4747 }
48- else if(totalAvg < 10914) {
48+ else if(totalAvg < 11000) {
4949 //F地点からG地点手前まで ストレート
5050 mode = Straight;
5151 }
52- else if(totalAvg < 11414) {
52+ else if(totalAvg < 11500) {
5353 // スピードダウン
5454 mode = SpeedDown;
5555 // 次モードのforward値
5656 minSpeed = 90;
5757 }
58- else if(totalAvg < 11977) {
58+ else if(totalAvg < 12000) {
5959 //G地点からH地点まで カーブ
60- mode = Scurve;
60+ mode = Curve4;
6161 }
62- else if(totalAvg < 99999999) {
63- // スピードダウン
64- mode = SpeedDown2;
65- // 次モードのforward値
66- minSpeed = 50;
67- }
6862 else {
6963 // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
7064 return true;
@@ -75,7 +69,7 @@
7569 int touchSensor = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
7670 //if(touchSensor == 1){
7771 log("%f, %d, %f, %d, %d, %d, %f\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor, turn);
78- //}
72+ //}
7973 return false;
8074 }
8175
@@ -111,7 +105,7 @@
111105 else if(mode == SpeedDown2) {
112106 PIDMgr->SetFixedData(1, 0, 0.03);
113107 }
114- else if(mode == Scurve){
108+ else if(mode == Curve4){
115109 PIDMgr->SetFixedData(1.4, 1, 0.05);
116110 }
117111 else{
@@ -139,11 +133,14 @@
139133 forward = 90;
140134 }
141135 else if(mode == Curve2) {
142- forward = 90;
136+ forward = 70;
143137 }
144- else if(mode == Scurve) {
145- forward = 90;
138+ else if(mode == Curve3) {
139+ forward = 60;
146140 }
141+ else if(mode == Curve4) {
142+ forward = 60;
143+ }
147144 }
148145
149146
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 399)
@@ -23,7 +23,8 @@
2323 SpeedDown2,
2424 Curve,
2525 Curve2,
26- Scurve
26+ Curve3,
27+ Curve4
2728 };
2829 };
2930
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 399)
@@ -13,43 +13,43 @@
1313 {
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + WK + motor_ang_l + WK) / 2;
16- //forward = 30;
16+// forward = 30;
1717
18- if(totalAvg < 2700) {
18+ if(totalAvg < 2100) {
1919 //スタートからA地点手前まで ストレート
2020 mode = FirstStraight;
2121 }
22- else if(totalAvg < 3000) {
22+ else if(totalAvg < 2400) {
2323 // スピードダウン
2424 mode = SpeedDown;
2525 // 次モードのforward値
2626 minSpeed = 90;
2727 }
28- else if(totalAvg < 4400) {
28+ else if(totalAvg < 4100) {
2929 //A地点からB地点まで カーブ
3030 mode = FirstCurve;
3131 }
32- else if(totalAvg < 6450) {
32+ else if(totalAvg < 4800) {
3333 //B地点からC地点まで ストレート
34- mode = Straight;
34+ mode = Straight2;
3535 }
36- else if(totalAvg < 7200) {
36+ else if(totalAvg < 6100) {
3737 //C地点からD地点まで カーブ
3838 mode = SecondCurve;
3939 }
40- else if(totalAvg < 7800) {
40+ else if(totalAvg < 7000) {
4141 //D地点からE地点まで ストレート
4242 mode = Straight;
4343 }
44- else if(totalAvg < 8700) {
44+ else if(totalAvg < 8300) {
4545 //E地点からF地点まで カーブ
4646 mode = SecondCurve;
4747 }
48- else if(totalAvg < 11100) {
48+ else if(totalAvg < 10700) {
4949 //F地点からG地点手前まで ストレート
5050 mode = Straight;
5151 }
52- else if(totalAvg < 11400) {
52+ else if(totalAvg < 11000) {
5353 // スピードダウン
5454 mode = SpeedDown;
5555 // 次モードのforward値
@@ -56,15 +56,10 @@
5656 minSpeed = 90;
5757 }
5858 else if(totalAvg < 12000) {
59- //G地点からH地点まで カーブ
59+ //G地点からH地点まで カーブ
6060 mode = SecondCurve;
6161 }
62- else if(totalAvg < 99999) {
63- // スピードダウン
64- mode = SpeedDown;
65- // 次モードのforward値
66- minSpeed = 50;
67- }
62+
6863 else {
6964 // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
7065 return true;
@@ -82,7 +77,7 @@
8277 /*PID制御処理呼び出し
8378 modeによる適正値を設定し、PID制御呼び出し*/
8479 void StartToGoalR::SetPIDData() {
85- if(mode == Straight || mode == SpeedDown || mode == FirstStraight) {
80+ if(mode == Straight || mode == SpeedDown || mode == FirstStraight || mode == Straight2) {
8681 PIDMgr->SetFixedData(0.5, 0, 0.03);
8782 }
8883 else if(mode == FirstCurve){
@@ -90,7 +85,7 @@
9085 PIDMgr->SetFixedData(1.0, 0.5, 0.05);
9186 }
9287 else if(mode == SecondCurve){
93- PIDMgr->SetFixedData(0.8, 0.5, 0.03);
88+ PIDMgr->SetFixedData(1.2, 0.6, 0.05);
9489 }
9590 else if(mode == ThirdCurve){
9691 PIDMgr->SetFixedData(0.5, 0.5, 0.03);
@@ -106,14 +101,17 @@
106101 else if(mode == Straight) {
107102 SpeedUp(STRAIGHT_SPEED);
108103 }
104+ else if(mode == Straight2) {
105+ forward = 90;
106+ }
109107 else if(mode == SpeedDown) {
110108 BaseCourse::SpeedDown(minSpeed);
111109 }
112110 else if(mode == FirstCurve) {
113- forward = 110;//90
111+ forward = 90;//110
114112 }
115113 else if(mode == SecondCurve) {
116- forward = 90;//70
114+ forward = 60;//90
117115 }
118116 else if(mode == ThirdCurve) {
119117 forward = 110;
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.h (revision 398)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.h (revision 399)
@@ -18,6 +18,7 @@
1818 enum RunMode {
1919 FirstStraight,
2020 Straight,
21+ Straight2,
2122 SpeedDown,
2223 FirstCurve,
2324 SecondCurve,
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