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team-ncxx-sl: Commit


Commit MetaInfo

Revision407 (tree)
Time2018-09-15 15:32:49
Authorncxxsuzuki

Log Message

(empty log message)

Change Summary

Incremental Difference

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 406)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 407)
@@ -19,7 +19,7 @@
1919 // 初期化処理
2020
2121 /*コースクラスの設定*/
22- CreateCourse(COURSETYPE_LEFT);
22+ CreateCourse(COURSETYPE_RIGHT);
2323 BaseCourseIni();
2424
2525 /* LCD画面表示 */
@@ -179,7 +179,7 @@
179179 courseList[courseNo]->SetStartMotorAngle();
180180 }
181181 endingLoop();
182- //loopCnt++;
182+ loopCnt++;
183183 }
184184 }
185185
@@ -305,6 +305,9 @@
305305
306306 if (ev3_button_is_pressed(BACK_BUTTON)) return false;
307307
308+ if(loopCnt < 50) {
309+ return true;
310+ }
308311 if(!tailRised) {
309312 tailRised = tail_control(TAIL_ANGLE_DRIVE); /* バランス走行用角度に制御 */
310313 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 406)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 407)
@@ -30,10 +30,10 @@
3030 #define LIGHT_BLACK 0 /* 黒色の光センサ値 */
3131 /* sample_c2マクロ */
3232 /* sample_c3マクロ */
33-#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 98 /* 完全停止時の角度[度] */
33+#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 97 /* 完全停止時の角度[度] */
3434 #define TAIL_ANGLE_DRIVE 30 /* バランス走行時の角度[度] */
3535 #define P_GAIN 2.5F /* 完全停止用モータ制御比例係数 */
36-#define PWM_ABS_MAX 60 /* 完全停止用モータ制御PWM絶対最大値 */
36+#define PWM_ABS_MAX 10 /* 完全停止用モータ制御PWM絶対最大値 */
3737 #define KP 1.0 /* P制御用係数*/
3838 #define KI 1.5 /* I制御用係数*/
3939 #define KD 1.5 /* D制御用係数*/
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 406)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 407)
@@ -15,6 +15,13 @@
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + WK + motor_ang_l + WK) / 2;
1616 // forward = 30;
1717
18+ if(totalAvg < 40) {
19+ gyro_offset = -5;
20+ }
21+ else {
22+ gyro_offset = 0;
23+ }
24+
1825 if(totalAvg < 2100) {
1926 //スタートからA地点手前まで ストレート
2027 mode = FirstStraight;
@@ -39,11 +46,11 @@
3946 }
4047 else if(totalAvg < 7000) {
4148 //D地点からE地点まで ストレート
42- mode = Straight;
49+ mode = Straight2;
4350 }
4451 else if(totalAvg < 8300) {
4552 //E地点からF地点まで カーブ
46- mode = SecondCurve;
53+ mode = ThirdCurve;
4754 }
4855 else if(totalAvg < 10700) {
4956 //F地点からG地点手前まで ストレート
@@ -88,7 +95,7 @@
8895 PIDMgr->SetFixedData(1.2, 0.6, 0.05);
8996 }
9097 else if(mode == ThirdCurve){
91- PIDMgr->SetFixedData(0.5, 0.5, 0.03);
98+ PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.5, 0.07);
9299 }
93100 }
94101
@@ -102,19 +109,19 @@
102109 SpeedUp(STRAIGHT_SPEED);
103110 }
104111 else if(mode == Straight2) {
105- forward = 90;
112+ forward = 120;
106113 }
107114 else if(mode == SpeedDown) {
108115 BaseCourse::SpeedDown(minSpeed);
109116 }
110117 else if(mode == FirstCurve) {
111- forward = 90;//110
118+ forward = 125;//110
112119 }
113120 else if(mode == SecondCurve) {
114- forward = 60;//90
121+ forward = 110;//90
115122 }
116123 else if(mode == ThirdCurve) {
117- forward = 110;
124+ forward = 120;
118125 }
119126 }
120127
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 406)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 407)
@@ -14,6 +14,13 @@
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
1616 //forward = 20;
17+
18+ if(totalAvg < 40) {
19+ gyro_offset = -5;
20+ }
21+ else {
22+ gyro_offset = 0;
23+ }
1724
1825 if(totalAvg < 2600) {
1926 //スタートからA地点手前まで ストレート
@@ -23,7 +30,7 @@
2330 // スピードダウン
2431 mode = SpeedDown;
2532 // 次モードのforward値
26- minSpeed = 90;
33+ minSpeed = 120;
2734 }
2835 else if(totalAvg < 4200) {
2936 //A地点からB地点まで カーブ
@@ -47,7 +54,7 @@
4754 //E地点からF地点まで カーブ
4855 mode = Curve3;
4956 }
50- else if(totalAvg < 11000) {
57+ else if(totalAvg < 11150) {
5158 //F地点からG地点手前まで ストレート
5259 mode = Straight;
5360 }
@@ -55,7 +62,7 @@
5562 // スピードダウン
5663 mode = SpeedDown;
5764 // 次モードのforward値
58- minSpeed = 90;
65+ minSpeed = 120;
5966 }
6067 // 要PID制御調整
6168 else if(totalAvg < 12000) {
@@ -115,7 +122,7 @@
115122 PIDMgr->SetFixedData(1, 0.8, 0.06);
116123 }
117124 else if(mode == Curve3 || mode == Curve4){
118- PIDMgr->SetFixedData(1.2, 1, 0.08);
125+ PIDMgr->SetFixedData(1.25, 1, 0.09);
119126 }
120127 else{
121128 PIDMgr->SetFixedData(1, 0.3, 0.06);
@@ -139,19 +146,19 @@
139146 BaseCourse::SpeedDown(minSpeed);
140147 }
141148 else if(mode == Curve) {
142- forward = 90;
149+ forward = 150;
143150 }
144151 else if(mode == Curve2) {
145- forward = 70;
152+ forward = 120;
146153 }
147154 else if(mode == Curve2_3){
148- forward = 70;
155+ forward = 100;
149156 }
150157 else if(mode == Curve3) {
151- forward = 60;
158+ forward = 110;
152159 }
153160 else if(mode == Curve4) {
154- forward = 60;
161+ forward = 30;
155162 }
156163 }
157164
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/BaseCourse.h (revision 406)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/BaseCourse.h (revision 407)
@@ -59,8 +59,8 @@
5959 double wkP = 0.0;
6060 double wkI = 0.0;
6161 double wkD = 0.0;
62- float const FIRST_STRAIGHT_SPEED = 150;
63- float const STRAIGHT_SPEED = 150;
62+ float const FIRST_STRAIGHT_SPEED = 170;
63+ float const STRAIGHT_SPEED = 170;
6464 float minSpeed = 0;
6565 float const DEFAULT_FORWARD = 50;
6666
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